| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 无人机航迹规划问题描述 | 第12页 |
| 1.2 无人机航迹规划研究的意义 | 第12-14页 |
| 1.2.1 无人机航迹规划研究的内容 | 第12-13页 |
| 1.2.2 无人机航迹规划研究的意义 | 第13-14页 |
| 1.3 无人机航迹规划研究状况综述 | 第14-21页 |
| 1.3.1 无人机静态航迹规划算法 | 第14-18页 |
| 1.3.2 无人机飞行航迹平滑算法 | 第18-21页 |
| 1.3.3 无人机静态航迹规划特点 | 第21页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第21-23页 |
| 第2章 无人机航迹规划问题的数学模型 | 第23-29页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 无人机三维在线可行航迹规划问题 | 第23-25页 |
| 2.2.1 无人机飞行环境模型 | 第23页 |
| 2.2.2 目标函数与决策变量 | 第23页 |
| 2.2.3 约束函数 | 第23-24页 |
| 2.2.4 无人机三维在线可行航迹规划数学模型 | 第24-25页 |
| 2.3 无人机三维离线全局最优航迹规划问题 | 第25-28页 |
| 2.3.1 无人机飞行环境模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 目标函数与决策变量 | 第26-27页 |
| 2.3.3 约束函数 | 第27页 |
| 2.3.4 目标函数的简化 | 第27页 |
| 2.3.5 无人机三维离线全局最优航迹规划数学模型 | 第27-28页 |
| 2.4 航迹平滑的约束条件改进 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于改进连接型快速扩展随机树算法的无人机三维在线可行航迹规划 | 第29-46页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 基于改进RRT-Connect算法的无人机三维在线可行航迹规划 | 第30-33页 |
| 3.2.1 模型转化 | 第30-31页 |
| 3.2.2 避障策略 | 第31-32页 |
| 3.2.3 将RRT-Connect算法用于无人机三维可行航迹规划的执行过程 | 第32-33页 |
| 3.2.4 RRT-Connect算法随机节点生成策略的改进 | 第33页 |
| 3.3 实验 | 第33-45页 |
| 3.3.1 实验环境和参数设置 | 第33-34页 |
| 3.3.2 对比算法和性能指标 | 第34页 |
| 3.3.3 实验结果及数据分析 | 第34-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于高效第二代非支配排序遗传算法的无人机三维离线全局最优航迹规划 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 无人机三维离线全局最优航迹规划研究的意义 | 第46-48页 |
| 4.2.1 无人机三维离线全局最优航迹规划 | 第46页 |
| 4.2.2 无人机三维离线全局最优航迹规划研究的意义 | 第46-47页 |
| 4.2.3 无人机三维离线全局最优航迹规划研究状况 | 第47-48页 |
| 4.3 基于ENSGA-2算法的无人机三维离线全局最优航迹规划 | 第48-52页 |
| 4.3.1 模型转化 | 第48-49页 |
| 4.3.2 避障策略 | 第49页 |
| 4.3.3 第二代非支配排序遗传算法NSGA- | 第49-50页 |
| 4.3.4 将NSGA-2算法用于无人机三维全局最优航迹规划的执行过程 | 第50-51页 |
| 4.3.5 NSGA-2算法非支配排序效率提升的改进 | 第51-52页 |
| 4.4 实验 | 第52-55页 |
| 4.4.1 实验环境和参数设置 | 第52页 |
| 4.4.2 对比算法和性能指标 | 第52页 |
| 4.4.3 实验结果及数据分析 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 结论 | 第56-58页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第56-57页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录A攻读学位期间发表的学术论文 | 第66页 |
