| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-26页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第17-24页 |
| 1.2.1 线性系统输出调节 | 第17-18页 |
| 1.2.2 非线性系统输出调节 | 第18页 |
| 1.2.3 非线性系统鲁棒输出调节 | 第18-20页 |
| 1.2.4 非线性系统全局鲁棒输出调节 | 第20-22页 |
| 1.2.5 飞行器姿态控制和干扰抑制 | 第22-23页 |
| 1.2.6 存在的主要问题 | 第23-24页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及章节安排 | 第24-26页 |
| 第2章 预备知识 | 第26-35页 |
| 2.1 Lyapunov稳定性 | 第26-27页 |
| 2.2 Barbalat引理 | 第27-28页 |
| 2.3 Nussbaum函数 | 第28页 |
| 2.4 改变能量函数技术 | 第28-29页 |
| 2.5 系统浸入 | 第29-30页 |
| 2.6 输出调节的一般框架 | 第30-33页 |
| 2.6.1 稳态生成器 | 第31-32页 |
| 2.6.2 候选内模 | 第32-33页 |
| 2.7 矩阵的半张量积的定义和基本性质 | 第33-35页 |
| 第3章 一类控制方向未知的不确定非线性系统的全局鲁棒输出调节 | 第35-54页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 系统和问题描述 | 第35-38页 |
| 3.2.1 系统和输出调节问题的定义 | 第35-37页 |
| 3.2.2 调节器方程可解性的假设 | 第37-38页 |
| 3.3 依赖于外部信号的非线性内模 | 第38-40页 |
| 3.3.1 非线性外部系统的Taylor展开形式 | 第38页 |
| 3.3.2 依赖于外部信号的非线性内模设计 | 第38-40页 |
| 3.4 基于Nussbaum动态增益的动态输出反馈控制 | 第40-48页 |
| 3.4.1 状态变换和输入变换 | 第40-43页 |
| 3.4.2 基于Nussbaum动态增益的输出反馈控制设计和闭环系统稳定性分析 | 第43-48页 |
| 3.5 仿真例子 | 第48-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-54页 |
| 第4章 一类最小相位不确定非线性系统的全局鲁棒输出调节 | 第54-73页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 系统和问题描述 | 第54-56页 |
| 4.2.1 系统和输出调节问题的定义 | 第54-55页 |
| 4.2.2 调节器方程可解性的假设 | 第55-56页 |
| 4.3 不依赖于外部信号的非线性内模 | 第56-59页 |
| 4.3.1 稳态生成器设计 | 第58页 |
| 4.3.2 不依赖于外部信号的非线性内模设计 | 第58-59页 |
| 4.4 输出反馈控制 | 第59-67页 |
| 4.4.1 状态变换和输入变换 | 第59-62页 |
| 4.4.2 输出反馈控制设计和闭环系统稳定性分析 | 第62-67页 |
| 4.5 仿真例子 | 第67-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 一类非最小相位不确定非线性系统的全局鲁棒输出调节 | 第73-91页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 系统和问题描述 | 第73-75页 |
| 5.2.1 系统和输出调节问题的定义 | 第73-74页 |
| 5.2.2 调节器方程可解性的假设 | 第74-75页 |
| 5.3 基于浸入系统的非线性内模 | 第75-76页 |
| 5.3.1 系统浸入 | 第75-76页 |
| 5.3.2 基于浸入系统的非线性内模设计 | 第76页 |
| 5.4 动态输出反馈控制 | 第76-85页 |
| 5.4.1 状态变换和输入变换 | 第76-79页 |
| 5.4.2 改变能量函数技术 | 第79-80页 |
| 5.4.3 动态输出反馈控制设计和闭环系统稳定性分析 | 第80-85页 |
| 5.5 仿真例子 | 第85-87页 |
| 5.6 本章小结 | 第87-91页 |
| 第6章 基于内模的刚性飞行器姿态跟踪和干扰抑制 | 第91-125页 |
| 6.1 引言 | 第91页 |
| 6.2 刚性飞行器的姿态描述和动力学方程 | 第91-95页 |
| 6.2.1 单位四元数姿态描述方法 | 第91-92页 |
| 6.2.2 刚性飞行器的动力学方程 | 第92-94页 |
| 6.2.3 刚性飞行器的姿态跟踪 | 第94-95页 |
| 6.3 转动惯量矩阵参数不确定性的处理方法 | 第95-99页 |
| 6.3.1 基于矩阵的半张量积的处理方法 | 第95-98页 |
| 6.3.2 传统的方法 | 第98-99页 |
| 6.3.3 仿真结果和性能比较 | 第99页 |
| 6.4 依赖于外部信号的姿态跟踪和干扰抑制控制器设计 | 第99-112页 |
| 6.4.1 基于内模的动态补偿器设计 | 第102-104页 |
| 6.4.2 基于半张量积的姿态跟踪和干扰抑制控制器设计 | 第104-106页 |
| 6.4.3 闭环系统稳定性分析 | 第106-110页 |
| 6.4.4 仿真结果 | 第110-112页 |
| 6.5 不依赖于外部信号的姿态跟踪和干扰抑制控制器设计 | 第112-121页 |
| 6.5.1 前馈输入变换 | 第116页 |
| 6.5.2 不依赖于外部信号的动态补偿器设计 | 第116页 |
| 6.5.3 姿态跟踪和干扰抑制控制器设计 | 第116-117页 |
| 6.5.4 闭环系统稳定性分析 | 第117-120页 |
| 6.5.5 仿真结果 | 第120-121页 |
| 6.6 本章小结 | 第121-125页 |
| 结论 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-138页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 个人简历 | 第141页 |
