消防机器人无刷直流电机驱动系统的仿真与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 消防机器人国内外发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内现状 | 第11-13页 |
| 1.3 机器人用电机驱动系统概况 | 第13-14页 |
| 1.4 课题研究的主要工作及结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 消防机器人行走特点分析 | 第15-26页 |
| 2.1 消防机器人的系统构成 | 第15-16页 |
| 2.2 履带式机器人驱动功率分析 | 第16-23页 |
| 2.2.1 爬坡能力分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 越障能力分析 | 第22页 |
| 2.2.3 爬楼梯能力分析 | 第22-23页 |
| 2.3 无刷直流电机的运行特性 | 第23-25页 |
| 2.3.1 机械特性 | 第23-24页 |
| 2.3.2 转矩/转速特性 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 无刷直流电机控制系统的建模仿真 | 第26-44页 |
| 3.1 无刷直流电机的结构、原理及数学模型 | 第26-29页 |
| 3.1.1 无刷直流电机基本结构 | 第26-27页 |
| 3.1.2 无刷直流电机工作原理 | 第27-28页 |
| 3.1.3 无刷直流电机数学模型 | 第28-29页 |
| 3.2 模糊自适应PID控制器的设计 | 第29-35页 |
| 3.2.1 模糊自适应PID控制器 | 第29-32页 |
| 3.2.2 各变量隶属度函数的确定 | 第32-33页 |
| 3.2.3 建立模糊规则表 | 第33-35页 |
| 3.2.4 模糊自适应PID仿真框图 | 第35页 |
| 3.3 无刷直流电机控制系统模型建立 | 第35-41页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 无刷直流电机控制系统设计 | 第44-56页 |
| 4.1 硬件系统设计 | 第44-50页 |
| 4.1.1 控制电路硬件设计 | 第44-46页 |
| 4.1.2 检测电路设计 | 第46-48页 |
| 4.1.3 转向电路设计 | 第48页 |
| 4.1.4 保护电路设计 | 第48-49页 |
| 4.1.5 驱动电路设计 | 第49-50页 |
| 4.2 软件系统设计 | 第50-54页 |
| 4.2.1 系统软件结构设计 | 第50-51页 |
| 4.2.2 主程序模块设计 | 第51-52页 |
| 4.2.3 中断子程序模块设计 | 第52-54页 |
| 4.3 硬件实物简介 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第56-62页 |
| 5.1 系统调试 | 第56-61页 |
| 5.1.1 相电压及线电压测试 | 第56-57页 |
| 5.1.2 相电流测试 | 第57-60页 |
| 5.1.3 霍尔信号测试 | 第60-61页 |
| 5.2 转矩/转速验证 | 第61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 | 第67-71页 |
| 图表目录 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间的主要学术成果 | 第75页 |
