| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 工业机械臂视觉跟踪问题概述 | 第15-18页 |
| 1.1.1 视觉跟踪控制的发展 | 第15-16页 |
| 1.1.2 图像处理技术在机器人方面运用和发展 | 第16-17页 |
| 1.1.3 视野约束问题研究发展 | 第17-18页 |
| 1.2 迭代学习控制概述 | 第18-19页 |
| 1.3 论文基本思路 | 第19-20页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第20-23页 |
| 第二章 系统方案设计 | 第23-37页 |
| 2.1 控制任务 | 第23-24页 |
| 2.2 系统结构 | 第24页 |
| 2.3 实验平台介绍 | 第24-26页 |
| 2.4 实验机械臂 | 第26-31页 |
| 2.4.1 机械臂运动学模型 | 第26-30页 |
| 2.4.2 机械臂雅克比矩阵的计算 | 第30-31页 |
| 2.5 针孔摄像机模型与图像雅克比矩阵 | 第31-37页 |
| 2.5.1 针孔摄像机模型 | 第31-32页 |
| 2.5.2 相机的标定 | 第32-33页 |
| 2.5.3 图像雅克比矩阵 | 第33-37页 |
| 第三章 全局快速求解单应性矩阵 | 第37-47页 |
| 3.1 单应性矩阵原理 | 第37-39页 |
| 3.2 SIFT算法求解图像的特征点像素位置 | 第39-40页 |
| 3.3 SIFT与SURF算法的性能比较 | 第40-42页 |
| 3.3.1 SURF算法原理 | 第40页 |
| 3.3.2 SIFT算法和SURF算法结果对比 | 第40-42页 |
| 3.4 全局灰度梯度下降法求解单应性矩阵 | 第42-45页 |
| 3.4.1 将图像问题转化为求最小值的迭代问题 | 第42-43页 |
| 3.4.2 梯度迭代法求解单应性矩阵 | 第43-44页 |
| 3.4.3 特征点提取方法和全局灰度法求解单应性效果对比 | 第44-45页 |
| 3.5 结论 | 第45-47页 |
| 第四章 基于单应性轨迹跟踪迭代控制方案 | 第47-63页 |
| 4.1 轨迹描述 | 第47页 |
| 4.2 误差系统 | 第47-49页 |
| 4.3 迭代控制器设计 | 第49-52页 |
| 4.3.1 控制结构 | 第49-50页 |
| 4.3.2 系统收敛性证明 | 第50-52页 |
| 4.4 迭代控制方案仿真 | 第52-56页 |
| 4.4.1 仿真结果 | 第52-56页 |
| 4.4.2 仿真结论 | 第56页 |
| 4.5 迭代控制方案实验 | 第56-61页 |
| 4.5.1 实验步骤 | 第56-57页 |
| 4.5.2 检验算法有效性方法 | 第57页 |
| 4.5.3 迭代控制方案具体实验结果 | 第57-61页 |
| 4.5.4 迭代控制方案实验小结 | 第61页 |
| 4.6 结论 | 第61-63页 |
| 第五章 变时长迭代的控制方案 | 第63-75页 |
| 5.1 目标物体跑出视野问题背景 | 第63-64页 |
| 5.2 变时长迭代控制方案 | 第64-65页 |
| 5.2.1 切换变时长迭代控制方案 | 第64-65页 |
| 5.2.2 高阶变时长迭代控制方案 | 第65页 |
| 5.3 两种变时长迭代控制方案仿真 | 第65-68页 |
| 5.3.1 仿真结果 | 第65-68页 |
| 5.3.2 仿真小结 | 第68页 |
| 5.4 变时长迭代控制策略实验 | 第68-73页 |
| 5.4.1 实验结果 | 第68-73页 |
| 5.4.2 实验小结 | 第73页 |
| 5.5 结论 | 第73-75页 |
| 第六章 总结和展望 | 第75-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |