| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 变电站巡视机器人的国内外研究状况和发展趋势 | 第11-16页 |
| 1.3 论文的主要内容和章节安排 | 第16-17页 |
| 2 变电站定轨自主巡视机器人系统技术方案 | 第17-28页 |
| 2.1 任务与功能需求 | 第17-18页 |
| 2.2 系统结构 | 第18-21页 |
| 2.3 系统工作模式 | 第21-23页 |
| 2.4 机器人本体结构与外观设计 | 第23-26页 |
| 2.5 机器人舱位设计 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 运动平台的控制方法及实现技术 | 第28-48页 |
| 3.1 循迹方法 | 第28-41页 |
| 3.2 运动平台控制方法 | 第41-44页 |
| 3.3 机器人运动控制平台远程监控终端 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 多媒体监测平台及其实现 | 第48-57页 |
| 4.1 多媒体监测平台的系统构成 | 第48-50页 |
| 4.2 图像监视单元 | 第50-55页 |
| 4.3 音频监测单元 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 机器人电源系统及自主充电技术 | 第57-72页 |
| 5.1 机器人电源系统 | 第57-61页 |
| 5.2 机器人自主充电技术 | 第61-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 全文总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-83页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83页 |