关节电机控制技术
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释说明汇集表 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 本论文研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 关节部件发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 无刷直流电动机及其控制技术发展 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容与章节安排 | 第13-14页 |
| 1.4.1 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4.2 论文的章节安排 | 第14页 |
| 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 关节电机控制器总体设计 | 第15-28页 |
| 2.1 关节电机控制系统组成及工作原理 | 第15-16页 |
| 2.2 无刷直流电动机工作原理 | 第16-19页 |
| 2.3 关节电机选型及控制系统数学模型 | 第19-26页 |
| 2.3.1 关节电机选型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 无刷直流电动机数学模型 | 第20-25页 |
| 2.3.3 传动机构数学模型 | 第25-26页 |
| 2.3.4 PWM驱动电路数学模型 | 第26页 |
| 2.3.5 系统控制模型 | 第26页 |
| 2.4 控制策略选择 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 控制系统硬件设计 | 第28-49页 |
| 3.1 控制系统硬件组成 | 第28-30页 |
| 3.2 控制芯片选型 | 第30-33页 |
| 3.2.1 数字信号处理器特点 | 第31页 |
| 3.2.2 TMS320F2812特点 | 第31-33页 |
| 3.3 DSP最小系统设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 DSP电源电路 | 第33-35页 |
| 3.3.2 晶振电路 | 第35页 |
| 3.3.3 JTAG接口电路 | 第35-36页 |
| 3.3.4 复位电路 | 第36页 |
| 3.3.5 RAM扩展电路 | 第36-37页 |
| 3.4 FPGA逻辑电路 | 第37-39页 |
| 3.5 功率驱动电路 | 第39-45页 |
| 3.5.1 驱动方案的选择 | 第39-40页 |
| 3.5.2 驱动芯片的选择 | 第40-42页 |
| 3.5.3 功率开关管的选择 | 第42-43页 |
| 3.5.4 功率驱动电路设计 | 第43-45页 |
| 3.6 反馈电路 | 第45-47页 |
| 3.6.1 电流反馈电路 | 第45-46页 |
| 3.6.2 位置反馈电路 | 第46-47页 |
| 3.7 电源管理电路 | 第47-48页 |
| 3.8 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第49-64页 |
| 4.1 PID控制器介绍 | 第49-52页 |
| 4.1.1 PID控制器原理 | 第49-50页 |
| 4.1.2 数字PID简介 | 第50-52页 |
| 4.2 控制器软件实现 | 第52-56页 |
| 4.2.1 电流环设计 | 第52-54页 |
| 4.2.2 速度环设计 | 第54-55页 |
| 4.2.3 位置环设计 | 第55-56页 |
| 4.3 软件开发工具介绍 | 第56-57页 |
| 4.4 软件构架和实现 | 第57-63页 |
| 4.4.1 控制系统主程序设计 | 第57-59页 |
| 4.4.2 定时器0中断流程 | 第59-60页 |
| 4.4.3 定时器1中断流程 | 第60-61页 |
| 4.4.4 控制器流程 | 第61页 |
| 4.4.5 PID算法软件实现 | 第61-63页 |
| 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 系统测试与结果分析 | 第64-68页 |
| 5.1 系统测试内容 | 第64页 |
| 5.2 系统测试方法 | 第64-65页 |
| 5.3 系统测试结果 | 第65-67页 |
| 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
