| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 数控平台轨迹规划算法的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 轨迹规划的常用方法 | 第11-13页 |
| 1.2.2 局部轨迹规划算法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 三阶点到点轨迹理论研究 | 第15-21页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 三阶轨迹各运动阶段分析 | 第15-18页 |
| 2.3 各运动阶段公式推导 | 第18-21页 |
| 第3章 三阶非对称点到点轨迹规划算法研究 | 第21-42页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 三阶非对称点到点直线运动问题描述 | 第21-25页 |
| 3.2.1 三阶非对称点到点直线运动的曲线特点 | 第21-22页 |
| 3.2.2 动力学约束条件 | 第22-23页 |
| 3.2.3 已知条件 | 第23-24页 |
| 3.2.4 效率最优原则 | 第24页 |
| 3.2.5 积分条件 | 第24-25页 |
| 3.3 加加速度段tj_1与加减速度段tj_2规划 | 第25-27页 |
| 3.3.1 无约束下效率最优加加速时间tj_1，tj_2规划 | 第25-26页 |
| 3.3.2 速度与加速度约束下加加速时间tj_1，tj_2修正 | 第26-27页 |
| 3.4 匀加速度时间ta_1， ta_2与匀速度时间tv的规划 | 第27-29页 |
| 3.4.1 无约束下匀加速时间ta_1，ta_2规划 | 第27-28页 |
| 3.4.2 速度约束下匀加速时间ta_1，ta_2修正 | 第28-29页 |
| 3.4.3 匀速段时间tv规划 | 第29页 |
| 3.5 规划算法精度修正 | 第29-30页 |
| 3.6 三阶非对称S型加减速时间规划算法仿真 | 第30-33页 |
| 3.7 三阶非对称S型加减速时间规划算法仿真与实验 | 第33-41页 |
| 3.7.1 仿真分析 | 第33-34页 |
| 3.7.2 减速段误差对比仿真 | 第34-36页 |
| 3.7.3 稳定时间对比仿真 | 第36-37页 |
| 3.7.4 实验分析 | 第37-39页 |
| 3.7.5 减速段误差对比实验 | 第39-40页 |
| 3.7.6 稳定时间对比实验 | 第40-41页 |
| 3.8 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 带有初速度的S形轨迹规划方法 | 第42-51页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 带有初速度的轨迹规划条件分析 | 第42-44页 |
| 4.2.1 轨迹规划问题描述 | 第42-43页 |
| 4.2.2 动力学约束条件 | 第43-44页 |
| 4.2.3 已知条件 | 第44页 |
| 4.3 轨迹规划算法分析 | 第44-48页 |
| 4.3.1 先加速再减速规划 | 第45-46页 |
| 4.3.2 先减速再减速规划 | 第46-48页 |
| 4.4 仿真实例与分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 终端时间有限时的最优轨迹规划 | 第51-56页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 最优控制轨迹规划分析 | 第51-55页 |
| 5.2.1 最优轨迹的问题描述 | 第51-52页 |
| 5.2.2 构建性能指标 | 第52页 |
| 5.2.3 求解最优轨迹 | 第52-54页 |
| 5.2.4 最优轨迹生成 | 第54-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56-57页 |
| 6.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士期间的科研成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
