| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 动力定位系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 动力定位控制系统研究概况 | 第13-15页 |
| 1.3 切换控制系统研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 切换控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 切换控制系统稳定性研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 脉冲切换控制系统研究 | 第19-20页 |
| 1.4.1 脉冲系统的研究概况 | 第19页 |
| 1.4.2 脉冲切换控制系统的研究概况 | 第19-20页 |
| 1.5 线性矩阵不等式(LMI)的研究概况 | 第20页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第23-41页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第23-29页 |
| 2.2.1 运动学模型 | 第25-27页 |
| 2.2.2 动力学数学模型 | 第27-29页 |
| 2.3 环境干扰数学模型 | 第29-35页 |
| 2.3.1 海风干扰模型 | 第29-32页 |
| 2.3.2 海浪干扰模型 | 第32-35页 |
| 2.3.3 海流干扰模型 | 第35页 |
| 2.4 船舶运动仿真验证 | 第35-40页 |
| 2.4.1 研究对象的主要参数 | 第35-36页 |
| 2.4.2 船舶运动闭环仿真实验 | 第36-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 动力定位系统鲁棒控制器的设计 | 第41-53页 |
| 3.1 鲁棒控制理论 | 第41-44页 |
| 3.1.1 H_∞ 鲁棒控制理论 | 第41-42页 |
| 3.1.2 H_∞ 输出反馈鲁棒控制 | 第42-44页 |
| 3.2 线性矩阵不等式(LMI) | 第44-46页 |
| 3.2.1 线性矩阵不等式(LMI)基本理论 | 第44-45页 |
| 3.2.2 线性矩阵不等式(LMI)标准求解问题 | 第45-46页 |
| 3.3 船舶动力定位系统鲁棒控制器的设计 | 第46-50页 |
| 3.3.1 船舶三自由度高低频线性叠加模型 | 第46-47页 |
| 3.3.2 控制模型简化为标准H_∞ 问题 | 第47-48页 |
| 3.3.3 基于LMI输出反馈H_∞ 控制器的设计 | 第48-50页 |
| 3.4 仿真验证 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 船舶动力定位系统输出反馈H_∞切换控制 | 第53-77页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 切换控制系统 | 第53-56页 |
| 4.2.1 切换系统的稳定性 | 第54-55页 |
| 4.2.2 滞后的切换逻辑 | 第55-56页 |
| 4.3 带有不确定性的连续切换系统H_∞ 输出反馈控制 | 第56-65页 |
| 4.3.1 基于H_∞ 输出反馈的切换系统设计 | 第57-59页 |
| 4.3.2 基于LMI带有不确定性的切换系统H_∞ 输出反馈控制 | 第59-65页 |
| 4.4 带有不确定性的脉冲切换系统H_∞ 输出反馈控制 | 第65-70页 |
| 4.5 带有不确定性的动力定位系统输出反馈H_∞ 切换仿真验证 | 第70-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
