| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究和发展概况 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 HCV 组合导航系统方案设计 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 常用坐标系的定义及其相互间的转换 | 第17-22页 |
| 2.2.1 常用坐标系定义 | 第17-19页 |
| 2.2.2 坐标系间的转换及常用欧拉角定义 | 第19-22页 |
| 2.3 弹道设计 | 第22-28页 |
| 2.3.1 基本假设 | 第22页 |
| 2.3.2 飞行任务设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 理想弹道数学模型 | 第23-26页 |
| 2.3.4 轨迹仿真结果 | 第26-28页 |
| 2.4 HCV 备选导航系统特点分析 | 第28-31页 |
| 2.4.1 捷联惯性导航系统 | 第28页 |
| 2.4.2 全球卫星导航系统 | 第28-30页 |
| 2.4.3 天文导航系统 | 第30-31页 |
| 2.4.4 地形辅助导航系统 | 第31页 |
| 2.4.5 导引头导航系统 | 第31页 |
| 2.5 HCV 组合导航方案设计 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 HCV 组导各子系统数学建模 | 第34-66页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 捷联惯导系统原理及数学建模 | 第34-44页 |
| 3.2.1 捷联惯导系统原理 | 第34-41页 |
| 3.2.2 惯性元件的误差模型 | 第41-42页 |
| 3.2.3 导航误差方程 | 第42-44页 |
| 3.3 惯导系统状态方程及离散化 | 第44-47页 |
| 3.3.1 捷联惯导系统的状态方程 | 第44-46页 |
| 3.3.2 系统状态方程的离散化 | 第46-47页 |
| 3.4 HCV 仅采用捷联惯导系统的数学仿真 | 第47-54页 |
| 3.4.1 SINS 传感器输出数据的模拟 | 第47-49页 |
| 3.4.2 传感器参数设置 | 第49-50页 |
| 3.4.3 仿真结果分析 | 第50-54页 |
| 3.5 SINS/GNSS 组导系统数学模型 | 第54-61页 |
| 3.5.1 SINS/GPS 的组合 | 第54-61页 |
| 3.5.2 SINS/GNSS 的组合 | 第61页 |
| 3.6 SINS/CNS 组导系统数学模型 | 第61-65页 |
| 3.6.1 星敏感器测姿原理 | 第61-63页 |
| 3.6.2 CNS 修正惯性器件误差原理 | 第63-64页 |
| 3.6.3 组导系统数学模型 | 第64-65页 |
| 3.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 联邦UKF 在HCV 组合导航系统中的应用 | 第66-98页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 集中式UKF 算法研究 | 第66-85页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波 | 第66-69页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波及存在问题分析 | 第69-71页 |
| 4.2.3 UT 变换 | 第71-73页 |
| 4.2.4 集中式UKF 算法 | 第73-75页 |
| 4.2.5 UKF 与EKF 算法优缺点比较 | 第75-76页 |
| 4.2.6 HCV 各子滤波器的EKF 与UKF 仿真比较分析 | 第76-85页 |
| 4.3 基于UKF 的联邦滤波器 | 第85-97页 |
| 4.3.1 滤波结构设计 | 第85-89页 |
| 4.3.2 滤波算法分析 | 第89-91页 |
| 4.3.3 影响精度因素分析 | 第91-94页 |
| 4.3.4 HCV 的基于UKF 的联邦滤波器仿真分析 | 第94-97页 |
| 4.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 第五章 实验系统及算法验证 | 第98-107页 |
| 5.1 引言 | 第98页 |
| 5.2 误差补偿原理 | 第98-99页 |
| 5.3 静态实验 | 第99-102页 |
| 5.3.1 静态实验方案设计 | 第99-100页 |
| 5.3.2 静态实验结果分析 | 第100-102页 |
| 5.4 车载实验 | 第102-106页 |
| 5.4.1 路径规划 | 第102-103页 |
| 5.4.2 车载实验设计方案 | 第103-105页 |
| 5.4.3 车载实验结果分析 | 第105-106页 |
| 5.5 本章小结 | 第106-107页 |
| 第六章 组合导航系统故障诊断与容错技术 | 第107-119页 |
| 6.1 引言 | 第107页 |
| 6.2 故障诊断与容错技术 | 第107-109页 |
| 6.2.1 故障诊断与容错技术基本原理 | 第107-108页 |
| 6.2.2 故障诊断和容错技术在组合导航系统中研究现状 | 第108-109页 |
| 6.3 基于χ2 状态残差的故障诊断 | 第109-116页 |
| 6.3.1 χ~2 检验法 | 第109-110页 |
| 6.3.2 残差χ~2 检验法 | 第110-112页 |
| 6.3.3 状态χ~2 检验法 | 第112-114页 |
| 6.3.4 基于χ~2 故障诊断 | 第114-116页 |
| 6.4 组合导航系统容错方案设计 | 第116-118页 |
| 6.4.1 系统容错方案模型 | 第116-118页 |
| 6.4.2 系统总体容错方案设计 | 第118页 |
| 6.5 本章小结 | 第118-119页 |
| 第七章 总结与展望 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-130页 |
| 攻读硕士学位所发表的论文和获得的科研成果 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131页 |
