| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| CONTENTS | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 探测机构的设计 | 第16-27页 |
| 2.1 桥梁底面横截面模型及检测基本要求 | 第16-18页 |
| 2.1.1 桥梁结构简介 | 第16页 |
| 2.1.2 桥梁底面横截面模型 | 第16-17页 |
| 2.1.3 桥梁底面检测的基本要求和检测的基本操作 | 第17-18页 |
| 2.2 桥梁检测车的总体设计方案和展开过程 | 第18-21页 |
| 2.2.1 桥梁检测车的总体设计方案 | 第18-19页 |
| 2.2.1 桥梁检测车的展开过程 | 第19-21页 |
| 2.3 探测机构的方案设计 | 第21-25页 |
| 2.3.1 探测机构几何结构选择 | 第21-23页 |
| 2.3.2 探测机构自由度的选择 | 第23-24页 |
| 2.3.3 探测机构的几何尺寸 | 第24-25页 |
| 2.4 探测机构的运动特点 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 探测机构的运动学模型 | 第27-41页 |
| 3.1 运动学基础 | 第27-33页 |
| 3.1.1 平移坐标变换 | 第27-28页 |
| 3.1.2 旋转坐标变换 | 第28-29页 |
| 3.1.3 齐次坐标变换 | 第29-30页 |
| 3.1.4 机械手的运动位姿和方向角 | 第30-32页 |
| 3.1.5 机械手连杆变换矩阵及其乘积 | 第32-33页 |
| 3.2 探测机构的运动学方程 | 第33-36页 |
| 3.2.1 探测机构的运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.2.2 运动学的正解和逆解 | 第35-36页 |
| 3.3 探测机构的雅可比公式 | 第36-40页 |
| 3.2.1 微分平移和微分旋转 | 第37页 |
| 3.2.2 微分运动的等价变换 | 第37-38页 |
| 3.2.3 雅可比矩阵的求解 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 探测机构的轨迹规划 | 第41-61页 |
| 4.1 轨迹规划的问题 | 第41-42页 |
| 4.2 关节空间路径轨迹规划 | 第42页 |
| 4.3 关节轨迹的插值方法 | 第42-50页 |
| 4.3.1 三次多项式插值 | 第42-44页 |
| 4.3.2 过路径点的三次多项式插值 | 第44-45页 |
| 4.3.3 用抛物线过渡的线性插值 | 第45-47页 |
| 4.3.4 过路径点用抛物线过渡的线性插值 | 第47-49页 |
| 4.3.5 轨迹规划的实时生成 | 第49-50页 |
| 4.4 桥梁底面的仿形探测运动 | 第50页 |
| 4.4.1 仿形运动的原理 | 第50页 |
| 4.4.2 视频头的运动轨迹 | 第50页 |
| 4.6 探测机构轨迹规划 | 第50-53页 |
| 4.6.1 视频头的位姿描述 | 第50-52页 |
| 4.6.2 视频头路径点的确定 | 第52页 |
| 4.6.3 关节插值点的确定 | 第52-53页 |
| 4.7 探测机构关节空间的轨迹规划 | 第53-55页 |
| 4.8 运动学的仿真 | 第55-60页 |
| 4.8.1 运动学分析 | 第56-58页 |
| 4.8.2 B样条规划的各关节的轨迹特征 | 第58-60页 |
| 4.9 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 探测机构轨迹规划的仿真实验 | 第61-74页 |
| 5.1 探测机构液压系统的设计 | 第61-63页 |
| 5.1.1 探测机构液压系统的组成及工作原理 | 第61页 |
| 5.1.2 液压系统的设计 | 第61-63页 |
| 5.2 液压系统的建模与仿真 | 第63-71页 |
| 5.2.1 液压系统模块的数学模型 | 第63-66页 |
| 5.2.1 各模块仿真程序的建立 | 第66-71页 |
| 5.3 仿真结果 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 硕士期间发表论文 | 第79-80页 |
| 独创性声明 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |