| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展概述 | 第14-21页 |
| 1.2.1 国外矿用蓄电池胶轮车发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 我国煤矿井下用蓄电池车辆发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 双电机驱动铰接转向车辆动力系统协同控制研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 课题来源及研究的目的和意义 | 第21页 |
| 1.4 论文研究内容及章节安排 | 第21-24页 |
| 2 双桥独立电驱动铰接车辆动力学建模及分析 | 第24-54页 |
| 2.1 参考系选取及坐标系建立 | 第25-26页 |
| 2.2 铰接车辆动力学方程的推导 | 第26-48页 |
| 2.2.1 铰接车辆车体平面运动动力学方程推导 | 第26-31页 |
| 2.2.2 铰接车辆轮胎建模及整车受力分析 | 第31-36页 |
| 2.2.3 铰接车辆轮胎模型与车体模型的关联 | 第36-48页 |
| 2.3 整车七自由度动力学模型仿真平台建立 | 第48-53页 |
| 2.3.1 初始条件计算 | 第49-50页 |
| 2.3.2 基于Matlab的模型仿真计算 | 第50-53页 |
| 2.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 3 双桥独立电驱动铰接车辆关键参数的估计 | 第54-66页 |
| 3.1 基于矿用铰接车辆质量及坡度参数估计的动力学建模 | 第54-55页 |
| 3.2 基于最小二乘法的质量参数辨识 | 第55-60页 |
| 3.2.1 整车质量参数辨识动力学模型推导 | 第55-57页 |
| 3.2.2 最小二乘质量辨识模型的建立 | 第57-59页 |
| 3.2.3 质量参数辨识仿真 | 第59-60页 |
| 3.3 质心位置及转动惯量参数离线拟合 | 第60-62页 |
| 3.4 基于最小二乘法的路面坡度估计 | 第62-65页 |
| 3.4.1 路面坡度估计动力学模型推导 | 第62-63页 |
| 3.4.2 带有遗忘因子的最小二乘坡度估计模型的建立 | 第63-64页 |
| 3.4.3 路面坡度估计结果仿真 | 第64-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 4 双桥独立电驱动铰接车辆牵引力控制策略 | 第66-106页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 双桥独立电驱动铰接车辆牵引力控制的设计需求分析 | 第66-67页 |
| 4.3 双桥独立电驱动铰接车辆在直行工况下的驱动防滑控制 | 第67-72页 |
| 4.3.1 滑模控制设计方法 | 第67-68页 |
| 4.3.2 直行工况下车辆的动力学方程 | 第68页 |
| 4.3.3 驱动防滑控制设计 | 第68-72页 |
| 4.4 双桥独立电驱动铰接车辆在转弯工况下的驱动防滑控制 | 第72-80页 |
| 4.4.1 左前轮驱动防滑控制设计 | 第72-74页 |
| 4.4.2 右前轮驱动防滑控制设计 | 第74-76页 |
| 4.4.3 左后轮驱动防滑控制设计 | 第76-77页 |
| 4.4.4 右后轮驱动防滑控制设计 | 第77-79页 |
| 4.4.5 前、后桥电机的驱动防滑控制输出 | 第79-80页 |
| 4.5 双桥独立电驱动铰接车辆的牵引力综合优化控制策略 | 第80-82页 |
| 4.6 仿真验证 | 第82-105页 |
| 4.6.1 双桥独立电驱动铰接车辆在直行工况下的驱动防滑控制仿真 | 第82-86页 |
| 4.6.2 双桥独立电驱动铰接车辆在转弯工况下的驱动防滑控制仿真 | 第86-97页 |
| 4.6.3 双桥独立电驱动铰接车辆的牵引力综合优化控制策略仿真 | 第97-105页 |
| 4.7 本章小结 | 第105-106页 |
| 5 基于ADAMS-SIMULINK联合仿真的牵引力控制策略验证 | 第106-128页 |
| 5.1 基于虚拟样机技术的矿用蓄电池双电机驱动铰接车辆动力学建模 | 第106-118页 |
| 5.1.1 虚拟样机技术与ADAMS | 第106-111页 |
| 5.1.2 矿用蓄电池双电机驱动铰接车辆物理模型的建立 | 第111-118页 |
| 5.2 ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真系统搭建 | 第118-120页 |
| 5.3 联合仿真计算结果分析 | 第120-127页 |
| 5.3.1 驱动防滑控制策略联合仿真 | 第120-124页 |
| 5.3.2 牵引力综合优化控制策略联合仿真 | 第124-127页 |
| 5.4 本章小结 | 第127-128页 |
| 6 双桥独立电驱动铰接车辆牵引力控制实验 | 第128-136页 |
| 6.1 转矩分配控制器的开发 | 第128-131页 |
| 6.2 整车测试系统的搭建 | 第131-132页 |
| 6.3 实验过程及结果分析 | 第132-134页 |
| 6.4 本章小结 | 第134-136页 |
| 7 总结和展望 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-146页 |
| 致谢 | 第146-148页 |
| 作者简介 | 第148页 |
