| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 加载模拟器的发展历史 | 第10-11页 |
| 1.2.1 机械式加载模拟器 | 第10-11页 |
| 1.2.2 电液式加载模拟器 | 第11页 |
| 1.2.3 电动式加载模拟器 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究的现状及趋势 | 第11-13页 |
| 1.4 本文拟解决的问题 | 第13-14页 |
| 1.5 课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 电动加载模拟器仿真平台设计及其数学模型建立 | 第15-40页 |
| 2.1 电动加载模拟系统的结构 | 第15-16页 |
| 2.2 控制系统的硬件电路设计 | 第16-23页 |
| 2.2.1 DSP选择及外围电路设计 | 第17-19页 |
| 2.2.2 指令输出电路 | 第19-20页 |
| 2.2.3 开关量输出压电路 | 第20页 |
| 2.2.4 舵机运动系统设计 | 第20-21页 |
| 2.2.5 力矩加载系统设计 | 第21-23页 |
| 2.3 系统软件设计 | 第23-32页 |
| 2.3.1 上位机软件设计 | 第24-27页 |
| 2.3.2 下位机软件设计 | 第27-32页 |
| 2.4 电动加载模拟器的数学模型 | 第32-38页 |
| 2.4.1 舵机承载系统模型 | 第32-34页 |
| 2.4.2 电动加载系统模型 | 第34-38页 |
| 2.4.3 电动负载模拟器整体系统模型 | 第38页 |
| 2.5 系统的不确定性分析 | 第38-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于复合控制器的电动加载模拟器的控制方法研究 | 第40-55页 |
| 3.1 多余力矩 | 第40-44页 |
| 3.1.1 多余力矩产生机理 | 第40-41页 |
| 3.1.2 多余力矩仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.1.3 多余力矩特点总结 | 第43-44页 |
| 3.2 加载系统性能分析 | 第44-48页 |
| 3.2.1 加载系统稳定性分析 | 第44-45页 |
| 3.2.2 加载系统PID控制器设计及校正 | 第45-47页 |
| 3.2.3 加载系统仿真 | 第47-48页 |
| 3.3 基于前馈补偿原理的系统多余力矩抑制 | 第48-49页 |
| 3.3.1 前馈补偿的基本原理 | 第48页 |
| 3.3.2 抑制多余力矩的前馈补偿方法分析 | 第48-49页 |
| 3.4 基于在线辨识系统参数和前馈补偿相结合的多余力矩抑制方法研究 | 第49-54页 |
| 3.4.1 系统参数在线辨识 | 第49-51页 |
| 3.4.2 极点配置自校正控制器 | 第51-53页 |
| 3.4.3 仿真分析 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于改进模糊趋近律方法的滑模自适应控制策略研究 | 第55-74页 |
| 4.1 滑模变结构控制 | 第55-56页 |
| 4.1.1.滑模变结构控制的定义 | 第55-56页 |
| 4.1.2.滑模变结构控制特性 | 第56页 |
| 4.1.3 滑模变结构的抖振问题 | 第56页 |
| 4.2 趋近律方法的提出 | 第56-58页 |
| 4.2.1 趋近律的概念 | 第56-57页 |
| 4.2.2 典型的趋近律 | 第57-58页 |
| 4.3 模糊趋近律的改进 | 第58-63页 |
| 4.3.1 模糊理论的数学基础 | 第58-60页 |
| 4.3.2 模糊控制器的基本原理 | 第60-61页 |
| 4.3.3 改进的模糊趋近律的设计 | 第61-63页 |
| 4.4 控制器设计及仿真 | 第63-73页 |
| 4.4.1 滑模面设计 | 第63-64页 |
| 4.4.2 改进趋近律的模糊控制器设计 | 第64-67页 |
| 4.4.3 控制律设计 | 第67-68页 |
| 4.4.4 稳定性分析 | 第68页 |
| 4.4.5 仿真结果分析 | 第68-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
