被动式力矩伺服鲁棒控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 被动式力矩伺服系统控制问题研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 被动式力矩伺服系统研究概况 | 第9-11页 |
| 1.2.2 系统多余力矩抑制方法研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 鲁棒控制方法研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 论文主要内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 被动式力矩伺服系统机理模型建立 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 系统结构及工作原理分析 | 第20-22页 |
| 2.3 被动式力矩伺服系统标称对象建立 | 第22-28页 |
| 2.3.1 电动舵机建模 | 第22-24页 |
| 2.3.2 负载模拟器标称建模 | 第24-26页 |
| 2.3.3 系统标称建模 | 第26-28页 |
| 2.4 系统模型不确定性分析 | 第28-31页 |
| 2.4.1 加载系统引起的不确定性 | 第28-30页 |
| 2.4.2 承载系统引起的不确定性 | 第30页 |
| 2.4.3 系统不确定性模型建立 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 被动式力矩伺服系统特性分析 | 第32-38页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 子系统相互作用建模 | 第32-33页 |
| 3.3 系统模型动态特性分析 | 第33-37页 |
| 3.3.1 前向通道动态特性分析 | 第33-35页 |
| 3.3.2 系统多余力矩特性分析 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 被动式力矩伺服系统干扰观测器改进设计 | 第38-52页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 扰动观测器原理 | 第38-42页 |
| 4.3 被动式力矩伺服系统干扰观测器设计 | 第42-51页 |
| 4.3.1 针对力矩扰动的扰动观测器设计 | 第42-45页 |
| 4.3.2 考虑系统高频量测噪声的干扰观测器设计 | 第45-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 被动式力矩伺服系统鲁棒控制器设计 | 第52-82页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 加权函数的选取方法 | 第52-64页 |
| 5.2.1 加权函数选定基本原则 | 第52-53页 |
| 5.2.2 加权函数结构设计 | 第53-56页 |
| 5.2.3 加权函数参数设计 | 第56-64页 |
| 5.3 基于混合灵敏度方法的鲁棒控制器设计 | 第64-71页 |
| 5.3.1 混合灵敏度设计方法 | 第64-67页 |
| 5.3.2 基于混合灵敏度方法的鲁棒控制器设计 | 第67-70页 |
| 5.3.3 鲁棒稳定性和鲁棒性能分析 | 第70-71页 |
| 5.4 基于μ综合方法的鲁棒控制器设计 | 第71-77页 |
| 5.4.1 μ综合设计方法 | 第71-73页 |
| 5.4.2 基于μ综合方法的鲁棒控制器设计 | 第73-76页 |
| 5.4.3 鲁棒稳定性和鲁棒性能分析 | 第76-77页 |
| 5.5 综合性能分析和对比仿真 | 第77-81页 |
| 5.5.1 多余力抑制能力 | 第77-78页 |
| 5.5.2 静态加载精度 | 第78-80页 |
| 5.5.3 动态力矩跟踪性能 | 第80-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
