光纤陀螺捷联惯导系统初始对准技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 符号说明 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-24页 |
| 1.2.1 光纤陀螺技术发展 | 第17-19页 |
| 1.2.2 捷联惯导系统发展 | 第19-21页 |
| 1.2.3 捷联惯导系统初始对准技术发展 | 第21-24页 |
| 1.3 论文主要工作与内容安排 | 第24-25页 |
| 第二章 捷联惯导系统粗对准技术 | 第25-43页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第25页 |
| 2.3 解析粗对准 | 第25-27页 |
| 2.3.1 解析粗对准原理 | 第26页 |
| 2.3.2 解析法粗对准误差分析 | 第26-27页 |
| 2.4 惯性系粗对准 | 第27-30页 |
| 2.4.1 惯性系粗对准原理 | 第28-29页 |
| 2.4.2 惯性系粗对准误差分析 | 第29-30页 |
| 2.5 凝固法粗对准 | 第30-33页 |
| 2.5.1 凝固法粗对准原理 | 第30-31页 |
| 2.5.2 凝固法粗对准误差分析 | 第31-33页 |
| 2.6 四元数法粗对准 | 第33-35页 |
| 2.6.1 四元数姿态确定原理 | 第33-34页 |
| 2.6.2 四元数法粗对准误差分析 | 第34-35页 |
| 2.7 S-S粗对准仿真实验 | 第35-40页 |
| 2.7.1 仿真实验条件 | 第35页 |
| 2.7.2 静基座粗对准仿真实验 | 第35-38页 |
| 2.7.3 摇摆基座粗对准仿真实验 | 第38-40页 |
| 2.8 本章小结 | 第40-43页 |
| 第三章 捷联惯导系统精对准技术 | 第43-81页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 SINS线性误差模型 | 第43-45页 |
| 3.2.1 速度误差方程 | 第43-44页 |
| 3.2.2 姿态误差方程 | 第44页 |
| 3.2.3 位置误差方程 | 第44-45页 |
| 3.2.4 捷联惯性仪表误差方程 | 第45页 |
| 3.3 罗经法精对准 | 第45-51页 |
| 3.3.1 水平精对准 | 第46-49页 |
| 3.3.2 方位精对准 | 第49-50页 |
| 3.3.3 罗经法精对准参数选择 | 第50-51页 |
| 3.4 参数辨识精对准 | 第51-58页 |
| 3.4.1 最小二乘估计原理 | 第51-53页 |
| 3.4.2 姿态误差的最小二乘辨识 | 第53-55页 |
| 3.4.3 姿态误差的快速最小二乘辨识 | 第55-57页 |
| 3.4.4 最优双位置参数辨识精对准 | 第57-58页 |
| 3.5 卡尔曼精对准 | 第58-67页 |
| 3.5.1 Kalman滤波理论 | 第58-60页 |
| 3.5.2 Kalman精对准模型 | 第60-61页 |
| 3.5.3 Kalman精对准可观测性分析 | 第61-67页 |
| 3.6 SINS精对准仿真实验 | 第67-80页 |
| 3.6.1 仿真实验条件 | 第67页 |
| 3.6.2 静基座精对准仿真实验 | 第67-78页 |
| 3.6.3 摇摆基座精对准仿真实验 | 第78-80页 |
| 3.7 本章小结 | 第80-81页 |
| 第四章 捷联惯导系统非线性滤波技术 | 第81-101页 |
| 4.1 引言 | 第81页 |
| 4.2 SINS非线性误差模型 | 第81-84页 |
| 4.2.1 欧拉平台误差角 | 第81-82页 |
| 4.2.2 姿态误差方程 | 第82页 |
| 4.2.3 速度误差方程 | 第82-83页 |
| 4.2.4 位置误差方程 | 第83页 |
| 4.2.5 非线性滤波对准模型 | 第83-84页 |
| 4.3 高斯域下贝叶斯滤波理论 | 第84-85页 |
| 4.4 次优非线性滤波算法 | 第85-91页 |
| 4.4.1 扩展卡尔曼滤波 | 第85-87页 |
| 4.4.2 无迹卡尔曼滤波 | 第87-89页 |
| 4.4.3 容积卡尔曼滤波 | 第89-91页 |
| 4.5 SINS非线性对准仿真实验 | 第91-100页 |
| 4.5.1 仿真实验条件 | 第91-92页 |
| 4.5.2 静基座精对准仿真实验 | 第92-97页 |
| 4.5.3 摇摆基座精对准仿真实验 | 第97-100页 |
| 4.6 本章小结 | 第100-101页 |
| 第五章 转台和车载实验 | 第101-125页 |
| 5.1 引言 | 第101页 |
| 5.2 Windows导航平台简介 | 第101-102页 |
| 5.3 转台实验 | 第102-118页 |
| 5.3.1 转台实验环境介绍 | 第102-103页 |
| 5.3.2 粗对准转台实验 | 第103-107页 |
| 5.3.3 精对准转台实验 | 第107-115页 |
| 5.3.4 非线性对准转台实验 | 第115-118页 |
| 5.4 车载实验 | 第118-123页 |
| 5.4.1 车载实验环境介绍 | 第118-119页 |
| 5.4.2 粗对准车载实验 | 第119-120页 |
| 5.4.3 精对准车载实验 | 第120-123页 |
| 5.5 本章小结 | 第123-125页 |
| 第六章 结论与展望 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-135页 |
| 攻读硕士期间取得的成果 | 第135页 |
