| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 捷联惯性导航技术的发展状况 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外MEMS惯性传感器的发展状况 | 第12-14页 |
| 1.4 课题研究的主要内容和论文安排 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统基本原理 | 第16-29页 |
| 2.1 惯性导航常用坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2 方向余弦及四元数 | 第17-22页 |
| 2.3 惯性导航系统基本原理 | 第22-27页 |
| 2.3.1 导航系统基本方程 | 第23-25页 |
| 2.3.2 导航加速度微分方程 | 第25-26页 |
| 2.3.3 导航姿态角四元数方程 | 第26-27页 |
| 2.4 静基座初始对准原理 | 第27-28页 |
| 2.5 小结 | 第28-29页 |
| 第3章 集成MEMS惯性测量单元误差与补偿研究 | 第29-50页 |
| 3.1 MEMS传感器误差模型建立 | 第29-30页 |
| 3.2 MEMS传感器标定以及补偿 | 第30-32页 |
| 3.2.1 MEMS陀螺仪的标定 | 第31-32页 |
| 3.2.2 MEMS加速度计的标定 | 第32页 |
| 3.3 MEMS传感器随机误差分析以及建模补偿 | 第32-49页 |
| 3.3.1 MEMS传感器随机误差分析方法 | 第33-38页 |
| 3.3.2 MEMS传感器随机误差建模以及误差补偿 | 第38-49页 |
| 3.4 小结 | 第49-50页 |
| 第4章 捷联惯性导航系统解算算法研究 | 第50-67页 |
| 4.1 姿态解算算法研究 | 第50-54页 |
| 4.1.1 四元数算法 | 第50-52页 |
| 4.1.2 等效旋转矢量算法 | 第52-54页 |
| 4.2 速度位置算法研究 | 第54-58页 |
| 4.2.1 速度位置算法 | 第54-56页 |
| 4.2.2 划桨效应下的优化算法的另一种证明 | 第56-58页 |
| 4.3 圆锥补偿算法研究 | 第58-66页 |
| 4.3.1 圆锥误差来源分析 | 第58-60页 |
| 4.3.2 传统圆锥补偿算法研究 | 第60-63页 |
| 4.3.3 基于角速率改进圆锥补偿算法研究 | 第63-66页 |
| 4.4 小结 | 第66-67页 |
| 第5章 基于MEMS捷联惯性导航系统方案设计 | 第67-79页 |
| 5.1 基于MEMS捷联惯性导航系统硬件设计 | 第67-72页 |
| 5.1.1 主要芯片选型 | 第68-69页 |
| 5.1.2 中央处理单元 | 第69-72页 |
| 5.1.3 MEMS惯性测量单元 | 第72页 |
| 5.2 基于MEMS捷联惯性导航系统软件设计 | 第72-77页 |
| 5.3 小结 | 第77-79页 |
| 第6章 基于MEMS捷联惯性导航系统实验研究 | 第79-90页 |
| 6.1 实验目的以及内容 | 第79-80页 |
| 6.1.1 实验目的 | 第79页 |
| 6.1.2 实验内容 | 第79-80页 |
| 6.2 实验条件 | 第80页 |
| 6.3 实验过程及结果分析 | 第80-89页 |
| 6.3.1 捷联惯导系统静态结果 | 第80-85页 |
| 6.3.2 捷联惯导系统动态结果 | 第85-89页 |
| 6.4 小结 | 第89-90页 |
| 总结与展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |