| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 伺服系统的发展及趋势 | 第8-9页 |
| 1.2 永磁同步电机控制策略 | 第9-11页 |
| 1.2.1 矢量控制 | 第9-10页 |
| 1.2.2 直接转矩控制 | 第10页 |
| 1.2.3 现代控制方法的应用 | 第10-11页 |
| 1.3 自抗扰控制器及其应用 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 永磁同步电机的数学模型 | 第13-25页 |
| 2.1 永磁同步电机基本方程 | 第13-18页 |
| 2.1.1 永磁同步电机转子结构及物理模型 | 第13-14页 |
| 2.1.2 永磁同步电机在静止ABC坐标系下的数学模型 | 第14-16页 |
| 2.1.3 永磁同步电机在两相静止α-β坐标系下的数学模型 | 第16页 |
| 2.1.4 永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型 | 第16-18页 |
| 2.2 永磁同步电机的矢量控制 | 第18-25页 |
| 2.2.1 电压空间矢量脉宽调制(SVPWM)技术 | 第18-25页 |
| 第三章 自抗扰控制器 | 第25-37页 |
| 3.1 自抗扰控制器的发展 | 第25-30页 |
| 3.1.1 经典PID控制器的优缺点 | 第25-26页 |
| 3.1.2 跟踪微分器 | 第26-27页 |
| 3.1.3 非线性PID | 第27-28页 |
| 3.1.4 扩张状态观测器 | 第28-29页 |
| 3.1.5 非线性状态反馈控制律 | 第29-30页 |
| 3.2 自抗扰控制器的组成及参数整定 | 第30-32页 |
| 3.2.1 自抗扰控制器的组成 | 第30-31页 |
| 3.2.2 自抗扰控制器参数整定 | 第31-32页 |
| 3.3 自抗扰控制器的线性化处理 | 第32-33页 |
| 3.4 利用模型信息的自抗扰控制器 | 第33-37页 |
| 第四章 永磁同步电机自抗扰控制器设计与仿真 | 第37-44页 |
| 4.1 PMSM自抗扰控制器设计 | 第37-41页 |
| 4.1.1 PMSM电流环控制器 | 第37-39页 |
| 4.1.2 PMSM速度环控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.1.3 PMSM位置环控制器设计 | 第40-41页 |
| 4.2 系统仿真验证 | 第41-44页 |
| 第五章 永磁同步电机伺服系统设计 | 第44-53页 |
| 5.1 系统硬件设计 | 第44-49页 |
| 5.1.1 系统硬件电路结构 | 第44-45页 |
| 5.1.2 电源电路设计 | 第45-46页 |
| 5.1.3 电流采样电路 | 第46-47页 |
| 5.1.4 位置传感器接口电路 | 第47-48页 |
| 5.1.5 过电压保护检测电路 | 第48-49页 |
| 5.1.6 过电流检测 | 第49页 |
| 5.2 系统软件设计 | 第49-53页 |
| 5.2.1 系统总体设计 | 第49-50页 |
| 5.2.2 主程序设计 | 第50页 |
| 5.2.3 中断服务程序 | 第50-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 工作总结 | 第53页 |
| 6.2 展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
