| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究与应用现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究与应用现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究与应用现状 | 第13页 |
| 1.3 课题的研究内容、研究方法与可行性分析 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 研究方法 | 第14页 |
| 1.3.3 可行性分析 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 石油钻机排管机方案选型 | 第16-20页 |
| 2.1 立柱式排管机 | 第16-17页 |
| 2.2 机械手式排管机 | 第17-18页 |
| 2.3 桥式排管机 | 第18-19页 |
| 2.4 方案选型 | 第19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 桥式排管机机械结构设计 | 第20-34页 |
| 3.1 桥式排管机大车机构 | 第22-25页 |
| 3.1.1 大车主体结构 | 第22页 |
| 3.1.2 大车限位稳定装置 | 第22-24页 |
| 3.1.3 大车运行机构 | 第24-25页 |
| 3.2 桥式排管机小车机构 | 第25-27页 |
| 3.3 桥式排管机回转机构 | 第27-30页 |
| 3.4 桥式排管机机械手起升机构 | 第30-32页 |
| 3.5 桥式排管机机械手末端夹持器机构 | 第32-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 桥式排管机重要结构分析与计算 | 第34-62页 |
| 4.1 桥式排管机大车主梁设计计算与校核 | 第34-43页 |
| 4.1.1 大车主梁、端梁的基本数据 | 第34-35页 |
| 4.1.2 大车主梁稳定性计算 | 第35-36页 |
| 4.1.3 大车主梁载荷计算 | 第36-37页 |
| 4.1.4 大车主梁载荷计算 | 第37-43页 |
| 4.2 桥式排管机大车运行机构设计计算 | 第43-49页 |
| 4.2.1 桥式排管机大车驱动力计算 | 第43-44页 |
| 4.2.2 桥式排管机大车运行机构齿轮齿条设计计算 | 第44-49页 |
| 4.3 桥式排管机小车运行机构设计计算 | 第49-54页 |
| 4.3.1 桥式排管机小车驱动力计算 | 第49页 |
| 4.3.2 桥式排管机大车、小车运动合成 | 第49-50页 |
| 4.3.3 桥式排管机小车运行机构蜗轮蜗杆设计计算 | 第50-53页 |
| 4.3.4 桥式排管机小车运行车轮验算 | 第53-54页 |
| 4.4 桥式排管机机械手升降机构设计计算 | 第54-55页 |
| 4.5 桥式排管机回转机构设计计算 | 第55-59页 |
| 4.5.1 桥式排管机操作部分的模型简化 | 第55-56页 |
| 4.5.2 桥式排管机回转机构的设计计算 | 第56-59页 |
| 4.6 桥式排管机机械手末端夹持器的设计计算 | 第59-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 桥式排管机液压系统设计 | 第62-77页 |
| 5.1 引言 | 第62-63页 |
| 5.2 桥式排管机液压系统设计 | 第63-70页 |
| 5.2.1 桥式排管机液压系统设计要求及工作压力选择 | 第63页 |
| 5.2.2 桥式排管机液压系统方案设计 | 第63-67页 |
| 5.2.3 桥式排管机液压系统工作原理图 | 第67-70页 |
| 5.3 液压元件设计计算 | 第70-76页 |
| 5.3.1 机械手液压缸设计 | 第70-72页 |
| 5.3.2 液压马达的选择 | 第72-74页 |
| 5.3.3 液压泵的选择 | 第74页 |
| 5.3.4 驱动电机的选择 | 第74-75页 |
| 5.3.5 油管的设计 | 第75页 |
| 5.3.6 油箱的设计 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 桥式排管机的运动学与动力学分析 | 第77-94页 |
| 6.1 桥式排管机运动学分析 | 第77-82页 |
| 6.1.1 D-H参数法 | 第77-78页 |
| 6.1.2 桥式排管机运动学方程的建立 | 第78-80页 |
| 6.1.3 桥式排管机逆运动学 | 第80-82页 |
| 6.2 桥式排管机动力学分析 | 第82-93页 |
| 6.2.1 分析方法的确定 | 第82页 |
| 6.2.2 拉格朗日动力学方法简介 | 第82-83页 |
| 6.2.3 拉格朗日方程的分析 | 第83-84页 |
| 6.2.4 桥式排管机动力学模型的建立 | 第84-85页 |
| 6.2.5 桥式排管机动力学分析 | 第85-93页 |
| 6.3 本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
