| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-30页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-25页 |
| 1.2.1 手术导航系统概述 | 第14-17页 |
| 1.2.2 肝癌消融概述 | 第17-20页 |
| 1.2.3 手术导航中的手术注册技术 | 第20-24页 |
| 1.2.4 光学定位的立体匹配 | 第24-25页 |
| 1.3 研究内容与论文组织结构 | 第25-30页 |
| 第二章 肝癌消融光学手术导航系统构建 | 第30-41页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 肝癌消融光学手术导航系统硬件平台的构建 | 第30-35页 |
| 2.2.1 近红外光学导航仪的构建 | 第30-33页 |
| 2.2.2 近红外光学手术导航仪样机及配套工具的开发 | 第33-35页 |
| 2.3 软件系统设计 | 第35-39页 |
| 2.3.1 具有手术导航标记点误差指示的示踪器设计 | 第35-36页 |
| 2.3.2 光学导航仪控制程序 | 第36-38页 |
| 2.3.3 肝癌消融光学手术导航系统软件的模块设计 | 第38-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 近红外光学导航仪及手术器械的标定方法研究 | 第41-72页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 近红外光学导航仪的标定及定位误差分析 | 第41-57页 |
| 3.2.1 近红外光学导航仪的标定 | 第41-54页 |
| 3.2.2 标记点定位跟踪误差分析 | 第54-57页 |
| 3.3 手术器械标定 | 第57-70页 |
| 3.3.1 手术器械标定 | 第59-63页 |
| 3.3.2 手术器械标定工具设计 | 第63-70页 |
| 3.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第四章 图像空间标记点自动识别方法研究 | 第72-90页 |
| 4.1 引言 | 第72页 |
| 4.2 标记点识别概述 | 第72-73页 |
| 4.3 新型标记点设计 | 第73-76页 |
| 4.4 基于模型配准的图像空间标记点自动识别算法 | 第76-82页 |
| 4.5 实验结果 | 第82-88页 |
| 4.5.1 不同材质标记点的CT成像实验 | 第82-84页 |
| 4.5.2 图像空间中自动识别标记点算法实验 | 第84-88页 |
| 4.6 本章小结 | 第88-90页 |
| 第五章 标记点的立体匹配算法研究 | 第90-104页 |
| 5.1 引言 | 第90页 |
| 5.2 立体匹配的相关研究 | 第90-91页 |
| 5.3 基于重投影误差的立体匹配算法及重建标记点空间坐标 | 第91-99页 |
| 5.3.1 标记点亚像素坐标提取 | 第93-94页 |
| 5.3.2 对极几何原理 | 第94-96页 |
| 5.3.3 标记点重投影误差 | 第96-97页 |
| 5.3.4 重建标记点空间三维坐标 | 第97-99页 |
| 5.4 实验结果 | 第99-102页 |
| 5.5 本章小结 | 第102-104页 |
| 第六章 图像与手术空间的自动配准与精准穿刺方法研究 | 第104-133页 |
| 6.1 引言 | 第104页 |
| 6.2 图像与手术空间的配准 | 第104-108页 |
| 6.3 基于几何特征聚类的空间自动配准方法 | 第108-110页 |
| 6.4 标记点点集配准误差分析 | 第110-111页 |
| 6.5 基于全自动实时手术注册的精准穿刺方法 | 第111-114页 |
| 6.6 体模实验结果 | 第114-122页 |
| 6.6.1 标记点数量及几何分布对全自动手术注册的影响 | 第114-116页 |
| 6.6.2 术中病人位置对全自动手术注册的影响 | 第116-118页 |
| 6.6.3 基于肝脏模型精准的穿刺实验 | 第118-122页 |
| 6.7 临床实验结果 | 第122-131页 |
| 6.7.1 琼脂体模模拟静态肝脏穿刺实验 | 第122-127页 |
| 6.7.2 离体猪肝脏模拟精准肝脏穿刺实验 | 第127-128页 |
| 6.7.3 活体动物精准穿刺实验 | 第128-131页 |
| 6.8 本章小结 | 第131-133页 |
| 第七章 工作总结与展望 | 第133-136页 |
| 7.1 工作总结 | 第133-134页 |
| 7.2 工作展望 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-150页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第150-153页 |
| 致谢 | 第153-155页 |
| 附件 | 第155页 |
