| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及存在的问题 | 第15-24页 |
| 1.2.1 PPP研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.2 PPP/INS组合研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3 拟解决的主要科学问题及研究思路 | 第24-25页 |
| 1.4 本文组织结构与研究内容 | 第25-27页 |
| 第二章 动态PPP模糊度固定模型及效果分析 | 第27-58页 |
| 2.1 引言 | 第27-29页 |
| 2.2 GNSS观测数据预处理 | 第29-30页 |
| 2.3 GPS PPP模糊度固定模型 | 第30-47页 |
| 2.3.1 观测方程 | 第30-36页 |
| 2.3.2 状态方程 | 第36-37页 |
| 2.3.3 顾及质量控制的逐级模糊度固定策略 | 第37-42页 |
| 2.3.4 算例分析 | 第42-47页 |
| 2.4 GLONASS辅助GPS PPP模糊度快速固定 | 第47-55页 |
| 2.4.1 观测方程 | 第47-49页 |
| 2.4.2 状态方程 | 第49页 |
| 2.4.3 模糊度固定策略 | 第49页 |
| 2.4.4 算例分析 | 第49-55页 |
| 2.5 扩展测速的PPP模型 | 第55-56页 |
| 2.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第三章 地心地固坐标系下的惯性导航基础 | 第58-72页 |
| 3.1 引言 | 第58-59页 |
| 3.2 坐标系及姿态角定义 | 第59-62页 |
| 3.2.1 常用坐标系定义 | 第59-60页 |
| 3.2.2 姿态角定义 | 第60页 |
| 3.2.3 坐标系转换及姿态角提取 | 第60-62页 |
| 3.3 地心地固坐标系下的惯性导航解算 | 第62-70页 |
| 3.3.1 惯性导航微分方程 | 第62-63页 |
| 3.3.2 惯性导航算法实现 | 第63-65页 |
| 3.3.3 惯性导航误差方程 | 第65-70页 |
| 3.4 地心地固坐标系下的INS状态方程 | 第70-71页 |
| 3.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第四章 模糊度固定解PPP/INS紧组合滤波模型构建及实现 | 第72-94页 |
| 4.1 引言 | 第72-73页 |
| 4.2 松、紧组合模式的分析与选择 | 第73-74页 |
| 4.3 紧组合滤波模型的构建思路 | 第74-76页 |
| 4.4 扩展卡尔曼滤波的基本理论 | 第76-81页 |
| 4.4.1 线性离散系统的卡尔曼滤波 | 第76-77页 |
| 4.4.2 扩展卡尔曼滤波方程及步骤 | 第77-78页 |
| 4.4.3 非线性连续状态方程的线性化和离散化 | 第78-80页 |
| 4.4.4 非线性离散观测方程的线性化 | 第80-81页 |
| 4.5 构建模糊度固定解PPP/INS紧组合滤波模型 | 第81-83页 |
| 4.5.1 状态方程 | 第81-82页 |
| 4.5.2 观测方程 | 第82-83页 |
| 4.5.3 模糊度固定策略 | 第83页 |
| 4.6 滤波解算过程中的实际问题 | 第83-87页 |
| 4.6.1 滤波解算步骤 | 第83页 |
| 4.6.2 滤波参数设置 | 第83-84页 |
| 4.6.3 闭环校正 | 第84-85页 |
| 4.6.4 杠杆臂改正 | 第85-87页 |
| 4.7 算例分析 | 第87-92页 |
| 4.7.1 第一组算例 | 第87-90页 |
| 4.7.2 第二组算例 | 第90-92页 |
| 4.8 本章小结 | 第92-94页 |
| 第五章 INS辅助PPP周跳修复及加速重新收敛与固定 | 第94-112页 |
| 5.1 引言 | 第94-95页 |
| 5.2 周跳修复量及其质量控制 | 第95-99页 |
| 5.2.1 星间单差相位新息 | 第96-97页 |
| 5.2.2 星间单差电离层残差 | 第97-98页 |
| 5.2.3 周跳修复量质量控制 | 第98-99页 |
| 5.3 周跳修复策略、准则及步骤 | 第99-102页 |
| 5.3.1 周跳修复策略 | 第99-100页 |
| 5.3.2 周跳修复准则 | 第100-101页 |
| 5.3.3 周跳修复步骤 | 第101-102页 |
| 5.4 算例分析 | 第102-110页 |
| 5.4.1 第一组算例 | 第102-108页 |
| 5.4.2 第二组算例 | 第108-110页 |
| 5.5 本章小结 | 第110-112页 |
| 第六章 前后向平滑算法及其在PPP/INS紧组合中的应用 | 第112-124页 |
| 6.1 引言 | 第112-114页 |
| 6.2 地心地固坐标系下的后向惯性导航解算 | 第114-115页 |
| 6.2.1 后向惯性导航微分方程 | 第114页 |
| 6.2.2 后向惯性导航误差方程 | 第114-115页 |
| 6.2.3 后向惯性导航算法实现 | 第115页 |
| 6.3 构建后向的PPP/INS紧组合滤波模型 | 第115-116页 |
| 6.3.1 状态方程 | 第116页 |
| 6.3.2 观测方程 | 第116页 |
| 6.4 前后向平滑算法 | 第116-117页 |
| 6.5 算例分析 | 第117-122页 |
| 6.5.1 第一组算例 | 第117-121页 |
| 6.5.2 第二组算例 | 第121-122页 |
| 6.6 本章小结 | 第122-124页 |
| 第七章 PPP/INS紧组合结果的质量检核方法分析 | 第124-139页 |
| 7.1 引言 | 第124-125页 |
| 7.2 外部质量检核方法分析 | 第125-126页 |
| 7.3 内部质量检核方法分析 | 第126-137页 |
| 7.3.1 观测数据及精密产品的质量分析 | 第127页 |
| 7.3.2 模糊度固定信息 | 第127-128页 |
| 7.3.3 前后向滤波不符值 | 第128-130页 |
| 7.3.4 待估参数标准差 | 第130-132页 |
| 7.3.5 星间单差新息 | 第132-133页 |
| 7.3.6 星间单差残差 | 第133-135页 |
| 7.3.7 INS航向角与速度航向角不符值 | 第135-136页 |
| 7.3.8 天顶方向对流层延迟及常值零偏的参数范围 | 第136-137页 |
| 7.4 本章小结 | 第137-139页 |
| 第八章 总结与展望 | 第139-144页 |
| 8.1 论文总结 | 第139-141页 |
| 8.2 研究展望 | 第141-144页 |
| 致谢 | 第144-146页 |
| 参考文献 | 第146-160页 |
| 附录A 正文章节附录 | 第160-164页 |
| 附录B 车载实验说明 | 第164-174页 |
| B.1 设备介绍 | 第164-165页 |
| B.2 参考轨迹 | 第165-166页 |
| B.3 武汉实验 | 第166-168页 |
| B.4 遵义实验 | 第168-171页 |
| B.5 青岛实验 | 第171-174页 |
| 作者简历 | 第174-176页 |
