创伤手指康复外骨骼系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题来源以及研究背景、意义 | 第11-15页 |
| 1.2.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2.2 课题研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2.3 课题研究的意义 | 第13页 |
| 1.2.4 理论意义和实际应用价值 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外的研究现状 | 第15-22页 |
| 1.3.1 康复机器人的研究概述 | 第15-17页 |
| 1.3.2 国外发展现状 | 第17-19页 |
| 1.3.3 国内发展现状 | 第19-22页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第2章 手指尺寸与运动的研究 | 第25-37页 |
| 2.1 设计尺寸参考 | 第25-27页 |
| 2.1.1 手指结构 | 第25-26页 |
| 2.1.2 手指尺寸参考 | 第26-27页 |
| 2.2 手指弯曲运动 | 第27-28页 |
| 2.2.1 弯曲运动角度研究 | 第27-28页 |
| 2.3 手指各关节弯曲速度关系 | 第28-35页 |
| 2.3.1 研究目的 | 第28页 |
| 2.3.2 研究方法 | 第28-29页 |
| 2.3.3 实验对象的选择 | 第29页 |
| 2.3.4 实验用具 | 第29-30页 |
| 2.3.5 实验过程 | 第30-33页 |
| 2.3.6 研究结论 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 外骨骼结构设计 | 第37-49页 |
| 3.1 设计要求 | 第37页 |
| 3.2 外骨骼运动原理设计 | 第37-38页 |
| 3.3 设计整体 | 第38-40页 |
| 3.4 各个部分的设计 | 第40-48页 |
| 3.4.1 结构件1的设计 | 第41页 |
| 3.4.2 结构件2的设计 | 第41-42页 |
| 3.4.3 结构件3的设计 | 第42-44页 |
| 3.4.4 关节MP装配设计 | 第44-46页 |
| 3.4.5 关节PIP装配设计 | 第46-47页 |
| 3.4.6 关节DIP装配设计 | 第47-48页 |
| 3.5 材料的选择 | 第48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 外骨骼运动分析 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 运动学分析 | 第49-58页 |
| 4.2.1 刚体平面运动 | 第49-50页 |
| 4.2.2 刚体平面运动的基本概念 | 第50页 |
| 4.2.3 刚体的平面简化 | 第50-51页 |
| 4.2.4 手指与外骨骼运动关系 | 第51-52页 |
| 4.2.5 手指末端位姿矩阵 | 第52-54页 |
| 4.2.6 滑块滑移距离计算 | 第54-56页 |
| 4.2.7 相对运动距离 | 第56-58页 |
| 4.3 转矩计算 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 驱动控制和仿真 | 第61-79页 |
| 5.1 驱动方式 | 第61-62页 |
| 5.1.1 传动方式的选择 | 第61页 |
| 5.1.2 电机类型确定 | 第61-62页 |
| 5.2 外骨骼驱动原理 | 第62-64页 |
| 5.3 驱动系统的组成及作用 | 第64-71页 |
| 5.3.1 电机的选择 | 第65-66页 |
| 5.3.2 驱动部分零件设计 | 第66-71页 |
| 5.4 控制部分设计 | 第71-74页 |
| 5.4.1 驱动器选择 | 第71-73页 |
| 5.4.2 电机控制系统组成 | 第73页 |
| 5.4.3 FPGA的硬件线路 | 第73-74页 |
| 5.5 仿真和验证 | 第74-78页 |
| 5.5.1 电机功率验证 | 第74-76页 |
| 5.5.2 材料选择验证 | 第76-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 结论和建议 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79-80页 |
| 6.2 建议 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
