| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 盾构机导向系统发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 基于计算机视觉的相对位姿测量方法发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 单目视觉姿态测量方法发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要内容和结构 | 第15-16页 |
| 1.4 本章总结 | 第16-17页 |
| 第二章 双护盾硬岩隧道掘进机导向系统设计 | 第17-28页 |
| 2.1 导向系统总体方案设计 | 第17-18页 |
| 2.2 光学特征点设计 | 第18-19页 |
| 2.3 智能视觉传感器设计 | 第19-23页 |
| 2.3.1 智能视觉传感器硬件平台设计 | 第19-21页 |
| 2.3.2 智能视觉传感器软件设计 | 第21-23页 |
| 2.4 基于激光标靶的后盾体位姿测量方法 | 第23-25页 |
| 2.5 导向系统数学模型 | 第25-27页 |
| 2.5.1 导向系统坐标系定义 | 第25-26页 |
| 2.5.2 导向系统数学模型 | 第26-27页 |
| 2.6 本章总结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于单目视觉的前后盾相对位姿测量方法 | 第28-38页 |
| 3.1 视觉测量基本理论 | 第28-29页 |
| 3.2 特征光斑的提取和匹配 | 第29-33页 |
| 3.2.1 特征光斑中心的精确定位 | 第29-31页 |
| 3.2.2 特征点匹配 | 第31-33页 |
| 3.3 基于特征点的相对位姿解算方法 | 第33-37页 |
| 3.3.1 基于特征点的相对位姿解算 | 第33-37页 |
| 3.3.2 前盾体盾首中心的空间定位 | 第37页 |
| 3.4 本章总结 | 第37-38页 |
| 第四章 导向系统结构参数标定 | 第38-45页 |
| 4.1 智能视觉传感器标定 | 第38-39页 |
| 4.2 光学特征点位置标定 | 第39-42页 |
| 4.3 智能传感器与激光标靶相对位姿的精确标定 | 第42-44页 |
| 4.4 本章总结 | 第44-45页 |
| 第五章 实验验证及分析 | 第45-56页 |
| 5.1 仿真结果及分析 | 第45-47页 |
| 5.1.1 基于单目视觉的前后盾相对位姿测量方法仿真分析 | 第45-46页 |
| 5.1.2 导向系统仿真分析 | 第46-47页 |
| 5.2 基于单目视觉的前后盾相对位姿测量方法实验验证 | 第47-52页 |
| 5.2.1 实验平台搭建 | 第47-48页 |
| 5.2.2 智能视觉传感器标定 | 第48页 |
| 5.2.3 特征点提取和匹配实验 | 第48-51页 |
| 5.2.4 测量实验及分析 | 第51-52页 |
| 5.3 导向系统实验验证 | 第52-55页 |
| 5.3.1 系统搭建 | 第52-54页 |
| 5.3.2 智能视觉传感器与激光标靶相对位姿标定实验 | 第54页 |
| 5.3.3 测量实验及分析 | 第54-55页 |
| 5.4 本章总结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-59页 |
| 6.1 全文总结 | 第56-57页 |
| 6.2 工作展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
