| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 本课题的研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 AGV系统的研究概况 | 第16-18页 |
| 1.2.1 AGV技术的国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 AGV系统协作研究概况 | 第17-18页 |
| 1.3 本课题的来源和主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 智能配送单元（Unit）与Units系统的研究概述 | 第21-27页 |
| 2.1 智能配送单元的概念 | 第21-22页 |
| 2.2 多智能配送单元系统体系结构（Units） | 第22-24页 |
| 2.3 Units系统对单Unit控制结构的要求 | 第24-25页 |
| 2.3.1 利于合作的感知通讯方式 | 第24页 |
| 2.3.2 分布式的路径规划 | 第24-25页 |
| 2.3.3 自主决策能力 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 单个Unit在物料需求响应模式下的研究 | 第27-49页 |
| 3.1 智能配送单元的工作过程分析 | 第27-30页 |
| 3.1.1 Unit任务分析 | 第27-29页 |
| 3.1.2 物料实时需求响应模式下Unit的主要功能 | 第29-30页 |
| 3.2 物料需求实时响应模式下Unit的主体结构研究 | 第30-34页 |
| 3.2.1 Unit的顶端结构设计 | 第30-31页 |
| 3.2.2 Unit的智能总控层 | 第31-32页 |
| 3.2.3 Unit环境资源层 | 第32-33页 |
| 3.2.4 Unit执行层 | 第33-34页 |
| 3.3 智能配送单元的主要关键技术 | 第34-43页 |
| 3.3.1 环境描述（数字化车间地图的构建） | 第34-38页 |
| 3.3.2 物料配送Unit路径规划策略选择 | 第38-40页 |
| 3.3.3 路径冲突解决策略 | 第40-43页 |
| 3.4 Unit系统软件设计 | 第43-48页 |
| 3.4.1 Unit平台的搭建 | 第43-46页 |
| 3.4.2 Unit系统软件设计 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 物料需求实时响应的Units系统研究 | 第49-71页 |
| 4.1 Units自主控制系统体系结构 | 第49-50页 |
| 4.2 作业车间物料配送系统的需求分析 | 第50-54页 |
| 4.3. 基于黑板原理的多Unit协作 | 第54-60页 |
| 4.3.1 黑板系统的原理与组成 | 第54-55页 |
| 4.3.2 Unit黑板系统的层次结构设计 | 第55页 |
| 4.3.3 黑板任务信息区及其管理机制 | 第55-58页 |
| 4.3.4 黑板交通协作区及管理机制 | 第58-60页 |
| 4.4 多Unit路口通行控制系统设计及仿真实验 | 第60-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 总结 | 第71-72页 |
| 5.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与科研项目 | 第76-77页 |
