| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景和课题意义 | 第9-10页 |
| 1.2 多传感器融合滤波概述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 多传感器信息融合滤波基本理论 | 第10-11页 |
| 1.2.2 多传感器分布式融合结构 | 第11-12页 |
| 1.3 多传感器融合滤波研究状况 | 第12-13页 |
| 1.3.1 国内研究状况 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国外研究状况 | 第13页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第13-15页 |
| 2 基本模型和算法 | 第15-27页 |
| 2.1 多传感器数据融合基本模型 | 第15-17页 |
| 2.1.1 分布式融合结构 | 第15-16页 |
| 2.1.2 集中式融合模型 | 第16-17页 |
| 2.2 常用坐标系 | 第17-19页 |
| 2.2.1 极坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2.2 本地直角坐标系(ENU) | 第18页 |
| 2.2.3 地心地固坐标系(ECEF) | 第18-19页 |
| 2.3 目标运动模型 | 第19-20页 |
| 2.4 传感器测量模型 | 第20-24页 |
| 2.4.1 雷达传感器的测量模型 | 第20-23页 |
| 2.4.2 红外传感器的测量模型 | 第23-24页 |
| 2.5 融合滤波算法 | 第24-26页 |
| 2.5.1 KF | 第24页 |
| 2.5.2 EKF | 第24页 |
| 2.5.3 UKF | 第24-25页 |
| 2.5.4 CI | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 多红外传感器增广测量同步融合跟踪滤波算法 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27-29页 |
| 3.2 目标状态方程与观测方程 | 第29-30页 |
| 3.2.1 状态转移矩阵定义 | 第29页 |
| 3.2.2 过程噪声矩阵定义 | 第29页 |
| 3.2.3 坐标变换方程定义 | 第29-30页 |
| 3.2.4 红外传感器的测量噪声协方差矩阵定义 | 第30页 |
| 3.3 多红外传感器同步可变维数滤波流程 | 第30-31页 |
| 3.3.1 多红外传感器同步可变维数滤波算法流程图 | 第30-31页 |
| 3.3.2 多红外传感器同步可变维数滤波算法步骤 | 第31页 |
| 3.4 实验与分析 | 第31-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 雷达/红外异步传感器序贯融合滤波算法 | 第38-47页 |
| 4.1 分布式融合结构 | 第38-39页 |
| 4.2 目标状态方程与观测方程 | 第39-41页 |
| 4.2.1 状态转移矩阵定义 | 第39页 |
| 4.2.2 过程噪声矩阵定义 | 第39-40页 |
| 4.2.3 坐标变换方程定义 | 第40-41页 |
| 4.2.4 雷达/红外的测量噪声协方差矩阵定义 | 第41页 |
| 4.3 雷达/红外异步传感器序贯融合 | 第41-42页 |
| 4.3.1 多传感器序贯融合原理图 | 第42页 |
| 4.4 雷达/红外异步传惑器序贯融合流程 | 第42-44页 |
| 4.4.1 雷达/红外异步传感器的序贯融合滤波算法流程图 | 第42页 |
| 4.4.2 雷达/红外传感器的异步序贯融合滤波算法步骤 | 第42-44页 |
| 4.5 实验与分析 | 第44-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 雷达/红外异质传感器同步协方差交叉融合滤波 | 第47-55页 |
| 5.1 协方差交叉融合 | 第47-48页 |
| 5.1.1 协方差交叉融合准则 | 第47-48页 |
| 5.1.2 传感器权重分配准则 | 第48页 |
| 5.2 雷达/红外传感器同步协方差交叉融合流程 | 第48-50页 |
| 5.3 实验与分析 | 第50-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 总结与展望 | 第55-56页 |
| 6.1 总结 | 第55页 |
| 6.2 展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60页 |
