电动缸伺服测试系统的设计与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 研究现状与发展方向 | 第8-12页 |
| 1.2.1 电动缸伺服测试系统 | 第8-9页 |
| 1.2.2 模拟负载系统 | 第9-11页 |
| 1.2.3 伺服系统控制参数整定 | 第11-12页 |
| 1.3 本文所做的工作及章节安排 | 第12-15页 |
| 2 伺服测试系统总体设计 | 第15-21页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 电动缸伺服测试系统的主要技术指标 | 第15页 |
| 2.3 电动缸伺服系统负载分析及方案设计 | 第15-16页 |
| 2.4 总体方案设计 | 第16-17页 |
| 2.5 系统各结构及其功能 | 第17-18页 |
| 2.6 关键元件选型 | 第18-20页 |
| 2.6.1 伺服电动缸 | 第18-19页 |
| 2.6.2 旋转编码器 | 第19-20页 |
| 2.7 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 电动缸伺服测试系统硬件设计 | 第21-29页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 伺服执行控制器的基本结构 | 第21页 |
| 3.3 控制器电路设计 | 第21-27页 |
| 3.3.1 TMS320F28335最小系统设计 | 第21-24页 |
| 3.3.2 DA输出电路 | 第24-25页 |
| 3.3.3 通信电路 | 第25-27页 |
| 3.3.4 伺服控制执行器硬件电路板 | 第27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 4 上位机软件设计 | 第29-39页 |
| 4.1 引言 | 第29页 |
| 4.2 软件的总体设计 | 第29-30页 |
| 4.3 软件各模块设计 | 第30-36页 |
| 4.3.1 线程模块 | 第30-31页 |
| 4.3.2 通信模块 | 第31-32页 |
| 4.3.3 定时器模块 | 第32-33页 |
| 4.3.4 曲线绘制模块 | 第33-34页 |
| 4.3.5 数据存储和载入模块 | 第34页 |
| 4.3.6 参数设定及指令生成模块 | 第34-35页 |
| 4.3.7 控制参数整定模块 | 第35-36页 |
| 4.3.8 加载控制模块 | 第36页 |
| 4.4 本章小结 | 第36-39页 |
| 5 伺服测试系统的控制参数自整定 | 第39-45页 |
| 5.1 引言 | 第39页 |
| 5.2 电动缸伺服测试系统控制策略 | 第39-40页 |
| 5.3 控制参数自整定 | 第40-44页 |
| 5.3.1 参数整定流程 | 第40-41页 |
| 5.3.2 控制参数K_p、Kd自整定 | 第41-42页 |
| 5.3.3 控制参数Kq_1自整定 | 第42-43页 |
| 5.3.4 控制参数Kq_2自整定 | 第43-44页 |
| 5.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 6 调试结果与分析 | 第45-53页 |
| 6.1 引言 | 第45页 |
| 6.2 参数整定测试及结果 | 第45-50页 |
| 6.2.1 负载100kg时系统参数整定结果 | 第45-48页 |
| 6.2.2 负载500kg时系统参数整定结果 | 第48-50页 |
| 6.3 传统二分法与文中二分法对比 | 第50-51页 |
| 6.4 结果分析 | 第51页 |
| 6.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 7 总结与展望 | 第53-55页 |
| 7.1 总结 | 第53-54页 |
| 7.2 展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录 | 第61页 |
