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电动缸伺服测试系统的设计与实现

摘要第3-4页
Abstract第4页
1 绪论第7-15页
    1.1 选题背景及意义第7-8页
    1.2 研究现状与发展方向第8-12页
        1.2.1 电动缸伺服测试系统第8-9页
        1.2.2 模拟负载系统第9-11页
        1.2.3 伺服系统控制参数整定第11-12页
    1.3 本文所做的工作及章节安排第12-15页
2 伺服测试系统总体设计第15-21页
    2.1 引言第15页
    2.2 电动缸伺服测试系统的主要技术指标第15页
    2.3 电动缸伺服系统负载分析及方案设计第15-16页
    2.4 总体方案设计第16-17页
    2.5 系统各结构及其功能第17-18页
    2.6 关键元件选型第18-20页
        2.6.1 伺服电动缸第18-19页
        2.6.2 旋转编码器第19-20页
    2.7 本章小结第20-21页
3 电动缸伺服测试系统硬件设计第21-29页
    3.1 引言第21页
    3.2 伺服执行控制器的基本结构第21页
    3.3 控制器电路设计第21-27页
        3.3.1 TMS320F28335最小系统设计第21-24页
        3.3.2 DA输出电路第24-25页
        3.3.3 通信电路第25-27页
        3.3.4 伺服控制执行器硬件电路板第27页
    3.4 本章小结第27-29页
4 上位机软件设计第29-39页
    4.1 引言第29页
    4.2 软件的总体设计第29-30页
    4.3 软件各模块设计第30-36页
        4.3.1 线程模块第30-31页
        4.3.2 通信模块第31-32页
        4.3.3 定时器模块第32-33页
        4.3.4 曲线绘制模块第33-34页
        4.3.5 数据存储和载入模块第34页
        4.3.6 参数设定及指令生成模块第34-35页
        4.3.7 控制参数整定模块第35-36页
        4.3.8 加载控制模块第36页
    4.4 本章小结第36-39页
5 伺服测试系统的控制参数自整定第39-45页
    5.1 引言第39页
    5.2 电动缸伺服测试系统控制策略第39-40页
    5.3 控制参数自整定第40-44页
        5.3.1 参数整定流程第40-41页
        5.3.2 控制参数K_p、Kd自整定第41-42页
        5.3.3 控制参数Kq_1自整定第42-43页
        5.3.4 控制参数Kq_2自整定第43-44页
    5.4 本章小结第44-45页
6 调试结果与分析第45-53页
    6.1 引言第45页
    6.2 参数整定测试及结果第45-50页
        6.2.1 负载100kg时系统参数整定结果第45-48页
        6.2.2 负载500kg时系统参数整定结果第48-50页
    6.3 传统二分法与文中二分法对比第50-51页
    6.4 结果分析第51页
    6.5 本章小结第51-53页
7 总结与展望第53-55页
    7.1 总结第53-54页
    7.2 展望第54-55页
致谢第55-57页
参考文献第57-61页
附录第61页

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