| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-13页 |
| ·计算机视觉研究现状 | 第13-15页 |
| ·基于视觉的移动机器人障碍物检测研究现状 | 第15-18页 |
| ·论文的主要研究工作和结构安排 | 第18-20页 |
| ·论文解决的技术难点 | 第18页 |
| ·论文的结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 单双目视觉分析 | 第20-28页 |
| ·单目视觉简介 | 第20-24页 |
| ·双目视觉简介 | 第24-26页 |
| ·单双目视觉对比分析 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 基于单目视觉的障碍物检测算法研究 | 第28-40页 |
| ·背景差分法 | 第28-29页 |
| ·帧间差分法 | 第29-30页 |
| ·光流法 | 第30-34页 |
| ·光流法算法原理 | 第30-31页 |
| ·Lucas-Kanade光流法 | 第31-32页 |
| ·金字塔Lucas-Kanade光流法 | 第32-34页 |
| ·障碍物检测优化算法 | 第34-36页 |
| ·仿真实验 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 避障算法研究 | 第40-48页 |
| ·常见的避障算法介绍 | 第40-42页 |
| ·移动机器人的运动分析 | 第42-46页 |
| ·VFH(Vector Field Histogram)算法 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 实验平台搭建及其结果分析 | 第48-66页 |
| ·实验平台搭建 | 第48-59页 |
| ·NI机器人起步包(NI LabVIEW Robotics Starter Kit) | 第49-52页 |
| ·网络摄像机的安装 | 第52-55页 |
| ·视觉避障机器人与计算机的无线网络通信 | 第55-56页 |
| ·网络摄像机和路由器的电源供应 | 第56页 |
| ·视觉避障机器人的编程语言 | 第56-59页 |
| ·实验结果分析 | 第59-64页 |
| ·障碍物检测算法实验结果分析 | 第59-61页 |
| ·VFH避障算法实验结果分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74页 |