| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·脉冲激光雷达国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·脉冲激光雷达回波处理方法研究现状 | 第16-19页 |
| ·提高回波检测信噪比研究进展 | 第16-17页 |
| ·大动态范围回波检测方法研究进展 | 第17-19页 |
| ·本文主要创新点及内容安排 | 第19-22页 |
| ·本文的主要创新点 | 第19-20页 |
| ·本文内容安排 | 第20-22页 |
| 第二章 脉冲激光雷达系统理论基础 | 第22-36页 |
| ·距离传感原理 | 第22-27页 |
| ·光学三角法测距 | 第22-23页 |
| ·激光时间飞行法 | 第23-25页 |
| ·干涉法测距 | 第25-26页 |
| ·光学频率梳测距 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27页 |
| ·基于TOF的激光雷达探测模型 | 第27-30页 |
| ·激光雷达距离方程 | 第27-30页 |
| ·噪声源 | 第30页 |
| ·脉冲扫描激光雷达的系统组成 | 第30-35页 |
| ·发射机子系统 | 第31-32页 |
| ·天线子系统 | 第32-33页 |
| ·接收机子系统 | 第33-34页 |
| ·控制机子系统 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 脉冲激光雷达回波处理方法研究 | 第36-68页 |
| ·非均匀间隔多脉冲方法研究 | 第36-47页 |
| ·激光雷达信号的统计模型 | 第36-38页 |
| ·均值滤波器对信噪比的影响 | 第38-39页 |
| ·均匀间隔多脉冲算法 | 第39-40页 |
| ·非均匀间隔多脉冲算法 | 第40-43页 |
| ·仿真验证 | 第43-44页 |
| ·实验验证 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| ·脉冲回波时刻鉴别方法实验分析 | 第47-53页 |
| ·前沿触发法 | 第47-48页 |
| ·高通容阻法 | 第48-49页 |
| ·恒比定时法 | 第49-53页 |
| ·恒比定时的基本原理 | 第49-50页 |
| ·模拟延迟线 | 第50-51页 |
| ·恒比定时实验 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53页 |
| ·分层多级处理的回波处理方法研究 | 第53-61页 |
| ·分层多级处理方法原理 | 第53-55页 |
| ·电路实现 | 第55页 |
| ·放大电路 | 第55页 |
| ·时刻鉴别 | 第55页 |
| ·实验 | 第55-60页 |
| ·实验设计 | 第55-56页 |
| ·实验结果 | 第56-60页 |
| ·结论 | 第60-61页 |
| ·基于FPGA与高速DAC实现的近程动态增益控制方法研究 | 第61-65页 |
| ·近程增益控制原理 | 第61-62页 |
| ·敏感时间控制电路 | 第62-64页 |
| ·实验 | 第64页 |
| ·实验设计 | 第64页 |
| ·实验结果 | 第64页 |
| ·结论 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-68页 |
| 第四章 近程脉冲扫描激光雷达系统设计 | 第68-94页 |
| ·近程脉冲扫描激光雷达系统总体设计 | 第68-70页 |
| ·天线子系统设计 | 第70-80页 |
| ·同轴测距光学系统设计 | 第70-76页 |
| ·半导体的光源特性 | 第70-71页 |
| ·发射光学系统设计 | 第71-72页 |
| ·接收光学系统设计 | 第72-73页 |
| ·同轴光学系统结构设计 | 第73-76页 |
| ·高速扫描系统设计 | 第76-79页 |
| ·扫描基本原理 | 第77-78页 |
| ·扫描系统结构 | 第78-79页 |
| ·天线集成 | 第79-80页 |
| ·小结 | 第80页 |
| ·发射机子系统设计 | 第80-82页 |
| ·激光器驱动电路 | 第80-81页 |
| ·发射机分光电路 | 第81-82页 |
| ·接收机子系统设计 | 第82-84页 |
| ·回波放大电路 | 第82-83页 |
| ·时刻鉴别电路 | 第83-84页 |
| ·控制机子系统设计 | 第84-92页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第84-85页 |
| ·基于FPGA的控制系统 | 第85-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 第五章 近程脉冲扫描激光雷达系统集成与测试 | 第94-110页 |
| ·系统集成 | 第94页 |
| ·子系统测试 | 第94-104页 |
| ·天线测试 | 第94-96页 |
| ·发散角度测试 | 第95-96页 |
| ·扫描系统测试 | 第96页 |
| ·发射机测试 | 第96-98页 |
| ·接收机测试 | 第98-101页 |
| ·接收板各级波形测试 | 第98-100页 |
| ·噪声水平测试 | 第100-101页 |
| ·控制机测试 | 第101-104页 |
| ·码盘读取模块仿真时序图 | 第101-102页 |
| ·GP21模块 | 第102-104页 |
| ·STC模块测试 | 第104页 |
| ·测距系统标定与测距实验 | 第104-106页 |
| ·激光雷达系统扫描实验 | 第106-109页 |
| ·测试环境 | 第106页 |
| ·上位机程序 | 第106-107页 |
| ·室内实验 | 第107-108页 |
| ·室外实验 | 第108-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第六章 结论与展望 | 第110-112页 |
| ·总结 | 第110-111页 |
| ·展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-120页 |
| 致谢 | 第120-122页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第122页 |