| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| ·农业机器人导航定位技术国内外发展现状 | 第9-13页 |
| ·视觉导航定位技术国内外发展现状 | 第13-15页 |
| ·Kinect介绍 | 第15-18页 |
| ·Kinect工作原理 | 第15-16页 |
| ·基于Kinect传感器的视觉导航定位系统的软件开发流程 | 第16-18页 |
| ·本文的主要内容和组织架构 | 第18-20页 |
| 2 温室喷雾机器人视觉导航定位系统需求分析及设计方案 | 第20-24页 |
| ·温室喷雾机器人视觉导航定位系统需求分析 | 第20-21页 |
| ·温室喷雾机器人视觉导航定位系统设计方案 | 第21-23页 |
| ·硬件系统结构 | 第21-22页 |
| ·软件系统结构 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 单目视觉里程计的研究 | 第24-49页 |
| ·特征点的检测与匹配 | 第25-39页 |
| ·SIFT算法 | 第26-29页 |
| ·FAST算法 | 第29-30页 |
| ·特征匹配 | 第30-31页 |
| ·特征检测与匹配算法的改进 | 第31-36页 |
| ·特征匹配实验 | 第36-39页 |
| ·运动轨迹的估计 | 第39-48页 |
| ·彩色摄像头标定 | 第39-43页 |
| ·基于非特定参照物的位姿估计 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 温室喷雾机器人路沿导航及自主避障 | 第49-69页 |
| ·基于道路识别及边界提取的路沿导航 | 第49-62页 |
| ·图像平滑预处理 | 第49-51页 |
| ·基于彩色空间的阈值分割 | 第51-53页 |
| ·基于Canny算子的边缘检测 | 第53-56页 |
| ·边界提取 | 第56-58页 |
| ·模糊控制 | 第58-62页 |
| ·基于红外摄像头的避障物识别 | 第62-68页 |
| ·深度图像的处理与障碍物识别 | 第62-64页 |
| ·避障行为与多行为融合 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 5 实验结果与分析 | 第69-73页 |
| ·单目视觉里程计实验结果 | 第69-72页 |
| ·路沿导航及自主避障实验 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-74页 |
| ·总结 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 个人简介 | 第77-78页 |
| 导师简介 | 第78-79页 |
| 获得成果目录 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |