基于扩展卡尔曼滤波的10-DOF惯性测量单元
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第10-11页 |
| ·课题研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 姿态检测原理 | 第12-23页 |
| ·姿态表达方式 | 第12-16页 |
| ·旋转矩阵 | 第12-13页 |
| ·欧拉角 | 第13-14页 |
| ·四元数 | 第14页 |
| ·旋转矩阵、欧拉角、四元数相互转化 | 第14-16页 |
| ·数据融合算法 | 第16-22页 |
| ·基于互补滤波的数据融合方法 | 第16-18页 |
| ·基于梯度下降的数据融合方法 | 第18-19页 |
| ·基于卡尔曼滤波的数据融合方式 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 总体方案设计 | 第23-34页 |
| ·传感器与处理器选取 | 第23-25页 |
| ·传感器选取 | 第23-24页 |
| ·处理器选取 | 第24-25页 |
| ·数据融合算法设计 | 第25-33页 |
| ·数据融合算法分析与比较 | 第26-28页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的数据融合算法设计 | 第28-30页 |
| ·陀螺仪温度漂移补偿 | 第30-31页 |
| ·加速度与磁校正 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 系统硬件设计 | 第34-39页 |
| ·核心电路 | 第34-36页 |
| ·电源电路 | 第36页 |
| ·调试电路 | 第36页 |
| ·传感器外围电路 | 第36-37页 |
| ·L3GD20及其外围电路 | 第36-37页 |
| ·LSM303DLHC及其外围电路 | 第37页 |
| ·串口电路 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第39-60页 |
| ·下位机程序设计 | 第39-50页 |
| ·系统初始化 | 第42-44页 |
| ·传感器数据采集 | 第44-46页 |
| ·数据融合与姿态解算 | 第46-49页 |
| ·通信协议 | 第49-50页 |
| ·上位机程序设计 | 第50-59页 |
| ·数据接收与解析 | 第52-53页 |
| ·姿态信息 3D显示 | 第53-57页 |
| ·人机交互程序 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 系统测试与应用 | 第60-72页 |
| ·姿态动静态测试 | 第60-69页 |
| ·姿态静态测试 | 第60-66页 |
| ·姿态动态测试 | 第66-69页 |
| ·姿态精确度测试 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第7章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 | 第78页 |
