基于双目立体视觉的道路场景监控算法研究
摘要 | 第1-6页 |
Abstract | 第6-11页 |
1. 绪论 | 第11-15页 |
·课题背景及其意义 | 第11-12页 |
·双目立体视觉研究现状与趋势 | 第12-14页 |
·国内外研究现状 | 第12页 |
·存在的问题和发展趋势 | 第12-13页 |
·双目立体视觉相关技术 | 第13-14页 |
·课题主要研究内容与安排 | 第14-15页 |
2. 双目视觉基本原理及相关技术 | 第15-23页 |
·凸透镜成像原理和摄像机模型 | 第15-17页 |
·凸透镜成像原理 | 第15页 |
·小孔成像模型 | 第15-16页 |
·摄像机成像模型 | 第16-17页 |
·基本坐标系及变换 | 第17-22页 |
·坐标系的定义 | 第17-18页 |
·坐标系的转换 | 第18-20页 |
·标准平行轴双目摄像机模型 | 第20-22页 |
·非线性模型 | 第22页 |
·本章小结 | 第22-23页 |
3. 双目立体素材的获取 | 第23-30页 |
·概述 | 第23页 |
·双目摄像机 | 第23-27页 |
·固定双目摄像机 | 第23-25页 |
·可调双目摄像机系统 | 第25-27页 |
·双目立体虚拟仿真 | 第27-29页 |
·虚拟场景仿真 | 第27-28页 |
·双目视觉算法模拟 | 第28-29页 |
·本章小结 | 第29-30页 |
4. 双目摄像机标定 | 第30-47页 |
·引言 | 第30页 |
·标定方法分类 | 第30-33页 |
·参照物标定法 | 第30-31页 |
·摄像机自标定 | 第31-33页 |
·张正友摄像机标定法 | 第33-36页 |
·求解单应矩阵 | 第33-34页 |
·求解内部参数 | 第34-35页 |
·求解外部参数 | 第35-36页 |
·单摄像机标定实验 | 第36-41页 |
·单摄像机仿真标定 | 第37-38页 |
·标定结果与参数分析 | 第38-39页 |
·“图像传感器”尺寸反推 | 第39-41页 |
·双目立体摄像机标定实验 | 第41-46页 |
·双目立体标定 | 第41-42页 |
·双目标定结果与参数分析 | 第42-44页 |
·罗德里格斯旋转公式 | 第44-45页 |
·双目摄像机的会聚点 | 第45-46页 |
·本章小结 | 第46-47页 |
5. 基于动态道路场景的车辆检测 | 第47-56页 |
·引言 | 第47页 |
·运动目标的检测 | 第47-50页 |
·背景减除法 | 第48页 |
·最小系统实验 | 第48-50页 |
·背景更新算法 | 第50-52页 |
·常用方法 | 第50-51页 |
·背景更新实验 | 第51-52页 |
·阴影去除与车辆提取 | 第52-55页 |
·算法描述 | 第53-54页 |
·阴影去除与目标提取实验 | 第54-55页 |
·本章小结 | 第55-56页 |
6. 双目三维重建研究 | 第56-69页 |
·引言 | 第56-57页 |
·基于变换相对外参的深度测量模型 | 第57-60页 |
·目标夹角 | 第57-58页 |
·基于变换外参的目标点测量模型 | 第58-60页 |
·三维坐标重建实验 | 第60-65页 |
·基于 MAX 的验证实验 | 第60-61页 |
·基于双目立体平台的深度测量实验 | 第61-63页 |
·深度分辨率 | 第63-64页 |
·会聚点位置对精度的影响 | 第64页 |
·基线长度对精度的影响 | 第64-65页 |
·车辆测距实验 | 第65-68页 |
·本章小结 | 第68-69页 |
7. 总结与展望 | 第69-71页 |
·论文总结 | 第69页 |
·工作展望 | 第69-71页 |
参考文献 | 第71-75页 |
附录:硕士研究生学习阶段学术成果 | 第75-76页 |
致谢 | 第76-77页 |