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基于双目立体视觉的道路场景监控算法研究

摘要第1-6页
Abstract第6-11页
1. 绪论第11-15页
   ·课题背景及其意义第11-12页
   ·双目立体视觉研究现状与趋势第12-14页
     ·国内外研究现状第12页
     ·存在的问题和发展趋势第12-13页
     ·双目立体视觉相关技术第13-14页
   ·课题主要研究内容与安排第14-15页
2. 双目视觉基本原理及相关技术第15-23页
   ·凸透镜成像原理和摄像机模型第15-17页
     ·凸透镜成像原理第15页
     ·小孔成像模型第15-16页
     ·摄像机成像模型第16-17页
   ·基本坐标系及变换第17-22页
     ·坐标系的定义第17-18页
     ·坐标系的转换第18-20页
     ·标准平行轴双目摄像机模型第20-22页
   ·非线性模型第22页
   ·本章小结第22-23页
3. 双目立体素材的获取第23-30页
   ·概述第23页
   ·双目摄像机第23-27页
     ·固定双目摄像机第23-25页
     ·可调双目摄像机系统第25-27页
   ·双目立体虚拟仿真第27-29页
     ·虚拟场景仿真第27-28页
     ·双目视觉算法模拟第28-29页
   ·本章小结第29-30页
4. 双目摄像机标定第30-47页
   ·引言第30页
   ·标定方法分类第30-33页
     ·参照物标定法第30-31页
     ·摄像机自标定第31-33页
   ·张正友摄像机标定法第33-36页
     ·求解单应矩阵第33-34页
     ·求解内部参数第34-35页
     ·求解外部参数第35-36页
   ·单摄像机标定实验第36-41页
     ·单摄像机仿真标定第37-38页
     ·标定结果与参数分析第38-39页
     ·“图像传感器”尺寸反推第39-41页
   ·双目立体摄像机标定实验第41-46页
     ·双目立体标定第41-42页
     ·双目标定结果与参数分析第42-44页
     ·罗德里格斯旋转公式第44-45页
     ·双目摄像机的会聚点第45-46页
   ·本章小结第46-47页
5. 基于动态道路场景的车辆检测第47-56页
   ·引言第47页
   ·运动目标的检测第47-50页
     ·背景减除法第48页
     ·最小系统实验第48-50页
   ·背景更新算法第50-52页
     ·常用方法第50-51页
     ·背景更新实验第51-52页
   ·阴影去除与车辆提取第52-55页
     ·算法描述第53-54页
     ·阴影去除与目标提取实验第54-55页
   ·本章小结第55-56页
6. 双目三维重建研究第56-69页
   ·引言第56-57页
   ·基于变换相对外参的深度测量模型第57-60页
     ·目标夹角第57-58页
     ·基于变换外参的目标点测量模型第58-60页
   ·三维坐标重建实验第60-65页
     ·基于 MAX 的验证实验第60-61页
     ·基于双目立体平台的深度测量实验第61-63页
     ·深度分辨率第63-64页
     ·会聚点位置对精度的影响第64页
     ·基线长度对精度的影响第64-65页
   ·车辆测距实验第65-68页
   ·本章小结第68-69页
7. 总结与展望第69-71页
   ·论文总结第69页
   ·工作展望第69-71页
参考文献第71-75页
附录:硕士研究生学习阶段学术成果第75-76页
致谢第76-77页

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