| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·概述 | 第8-9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·国内外的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·多体系统动力学的进展[18] | 第12页 |
| ·本课题的研究内容及目标 | 第12-14页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·研究目标 | 第13-14页 |
| 第二章 海洋平台钻机自动抓管吊机的位置运动学 | 第14-19页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·多刚体系统的运动描述方法 | 第14-15页 |
| ·坐标系在固定参考坐标系下的表示方法 | 第15页 |
| ·机构空间坐标齐次变换 | 第15-17页 |
| ·机构参数的 D-H 定义方法及机构杆系的坐标变换 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 自动抓管吊机的运动学分析 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·自动抓管吊机的三维简化模型及工作原理 | 第19页 |
| ·运动学正解 | 第19-22页 |
| ·自动抓管吊机的运动学仿真 | 第22-27页 |
| ·MATLAB 软件概述 | 第22-24页 |
| ·正运动学仿真 | 第24-27页 |
| ·运动学逆解 | 第27-30页 |
| ·逆解的验证 | 第30页 |
| ·雅克比矩阵 | 第30-34页 |
| ·雅克比矩阵的描述 | 第30-31页 |
| ·雅克比矩阵的计算 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 自动抓管吊机的动力学分析 | 第35-50页 |
| ·引言[23] | 第35页 |
| ·动力学简介 | 第35-36页 |
| ·动力学的研究方法 | 第36-37页 |
| ·自动抓管吊机的动力学分析 | 第37-46页 |
| ·杆 1 的动力学分析 | 第38页 |
| ·杆 2 的动力学分析 | 第38-39页 |
| ·杆 3 的动力学分析 | 第39-41页 |
| ·杆 4 的动力学分析 | 第41-43页 |
| ·杆 5 的动力学分析 | 第43-46页 |
| ·自动抓管吊机的动力学方程 | 第46-48页 |
| ·自动抓管吊机所受风载荷计算 | 第48页 |
| ·自动抓管吊机承受海浪升沉载荷的分析方法 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 自动抓管吊机的动力学仿真 | 第50-72页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第51-52页 |
| ·ADAMS 环境下自动抓管吊机的动力学仿真 | 第52-56页 |
| ·仿真模型的导入 | 第52-54页 |
| ·添加模型的约束 | 第54-56页 |
| ·驱动方式的选择 | 第56-60页 |
| ·以匀速方式驱动机构系统 | 第56-57页 |
| ·以匀加速-匀减速方式驱动机构系统 | 第57-58页 |
| ·以匀加速-匀速-匀减速方式驱动机构系统 | 第58-60页 |
| ·自动抓管吊机实际工况仿真时的力的加载 | 第60-62页 |
| ·模型末端夹持器添加重力载荷 | 第60-61页 |
| ·模型加载风的吹袭载荷 | 第61页 |
| ·模型各部件的转动惯量 | 第61页 |
| ·模型加载海浪升沉载荷 | 第61-62页 |
| ·自动抓管吊机实际工况仿真结果的输出 | 第62-71页 |
| ·末端夹持器位置仿真 | 第62页 |
| ·末端夹持器速度仿真分析 | 第62-65页 |
| ·外臂的速度仿真分析 | 第65页 |
| ·内臂的速度仿真分析 | 第65-67页 |
| ·各关节的受力分析 | 第67-69页 |
| ·各关节的力矩分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·全文总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读学位期间所发表的论文 | 第77-78页 |
| 详细摘要 | 第78-94页 |