基于DSP的运动控制器的研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·上海光源光束线站运动控制系统 | 第9-13页 |
| ·上海光源简介 | 第9页 |
| ·光束线站运动控制系统 | 第9-11页 |
| ·运动控制器 | 第11-13页 |
| ·国外同步辐射光源的运动控制器 | 第13-16页 |
| ·本课题研究内容 | 第16页 |
| ·本课题研究意义 | 第16-19页 |
| 第2章 系统硬件概述 | 第19-37页 |
| ·OMAP 简介 | 第19-20页 |
| ·OMAP 体系结构 | 第19-20页 |
| ·基本特性 | 第20页 |
| ·SEED-DEC138 开发板 | 第20-25页 |
| ·OMAP-L138 处理器模块 | 第20-22页 |
| ·外设及接口模块 | 第22-25页 |
| ·控制器硬件结构 | 第25-32页 |
| ·总体结构 | 第25-26页 |
| ·处理器模块 | 第26-27页 |
| ·步进脉冲输出模块 | 第27-29页 |
| ·I/O 模块 | 第29-31页 |
| ·通信模块 | 第31-32页 |
| ·与驱动器接口电路的设计 | 第32-37页 |
| ·步进电机驱动器 | 第32-33页 |
| ·接口电路设计 | 第33-37页 |
| 第3章 DSP 运动控制器软件设计 | 第37-59页 |
| ·DSP 软件开发平台 | 第37-41页 |
| ·CCS 简介 | 第37-39页 |
| ·DSP 仿真器简介 | 第39页 |
| ·系统开发平台 | 第39-40页 |
| ·DSP 编程概述 | 第40-41页 |
| ·运动控制软件整体设计 | 第41-42页 |
| ·基本 I/O 功能 | 第42-46页 |
| ·步进脉冲信号 | 第42-43页 |
| ·运动方向信号 | 第43-44页 |
| ·辅助控制信号 | 第44-45页 |
| ·寻零信号 | 第45页 |
| ·限位信号 | 第45-46页 |
| ·基本定位功能 | 第46-48页 |
| ·梯形速度曲线 | 第48-53页 |
| ·几种加减速方法的对比 | 第49-51页 |
| ·梯形速度曲线程序设计 | 第51-53页 |
| ·坐标系统设计 | 第53-55页 |
| ·EPICS motor 坐标变换背景 | 第53-54页 |
| ·三种坐标系定义以及变换关系 | 第54-55页 |
| ·人机界面设计 | 第55-59页 |
| ·串口通信协议 | 第55-56页 |
| ·人机界面 | 第56-59页 |
| 第4章 实验室测试 | 第59-65页 |
| ·基本功能测试 | 第59-61页 |
| ·测试平台 | 第59页 |
| ·功能测试 | 第59-61页 |
| ·定位精度测试 | 第61-65页 |
| ·测试平台 | 第61-62页 |
| ·测试结果 | 第62-65页 |
| 第5章 总结及展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 硕士期间发表论 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
