GPS/INS组合导航中卡尔曼滤波技术研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·研究的方法和技术路线 | 第12-13页 |
| 2 组合导航系统 | 第13-23页 |
| ·全球定位系统 | 第13-15页 |
| ·GPS及其工作原理 | 第13页 |
| ·GPS系统的组成 | 第13页 |
| ·GPS误差 | 第13-14页 |
| ·GPS定位原理 | 第14-15页 |
| ·INS系统 | 第15-17页 |
| ·INS的数学模型 | 第15页 |
| ·INS工作原理 | 第15-16页 |
| ·INS的相关误差 | 第16-17页 |
| ·INS/GPS组合导航系统 | 第17-18页 |
| ·松散组合模式 | 第17-18页 |
| ·紧密组合模式 | 第18页 |
| ·松散组合数学模型 | 第18-21页 |
| ·松散组合的状态方程 | 第18-20页 |
| ·松散组合导航系统的量测方程 | 第20-21页 |
| ·紧组合导航的数学模型 | 第21-22页 |
| ·紧组合导航系统的状态方程 | 第21页 |
| ·紧组合导航系统的量测方程 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3. 卡尔曼滤波技术的理论 | 第23-31页 |
| ·数据融合技术的基本原理 | 第23页 |
| ·滤波特性 | 第23-24页 |
| ·时间同步 | 第24-25页 |
| ·卡尔曼滤波法 | 第25-27页 |
| ·组合导航系统数学模型 | 第25页 |
| ·常规卡尔曼滤波方程 | 第25-27页 |
| ·衰减记忆卡尔曼滤波法 | 第27-28页 |
| ·改进的衰减记忆卡尔曼滤波法 | 第28-29页 |
| ·本章总结 | 第29-31页 |
| 4. 实验 | 第31-39页 |
| ·实验一：惯性导航实验 | 第32-33页 |
| ·实验二：卡尔曼滤波实验 | 第33-34页 |
| ·实验三：衰减记忆卡尔曼滤波处理的组合导航实验 | 第34-36页 |
| ·实验四：改进的衰减记忆卡尔曼滤波实验 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 结论与展望 | 第39-41页 |
| ·结论 | 第39页 |
| ·展望 | 第39-41页 |
| 参考文献 | 第41-44页 |
| 作者简历 | 第44-46页 |
| 学位论文数据集 | 第46页 |
