| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·双目立体视觉系统的广泛应用 | 第8-9页 |
| ·双目立体视觉系统的国内外发展现状 | 第9-11页 |
| ·双目视觉关键技术研究现状 | 第11-14页 |
| 第二章 视觉通路原理简介 | 第14-19页 |
| ·视觉通路原理 | 第14页 |
| ·感受野细胞的分层等级假设 | 第14-16页 |
| ·视觉信息处理中的并行处理性质 | 第16-19页 |
| 第三章 Marr的计算视觉理论框架 | 第19-21页 |
| ·视觉系统研究的三个层次 | 第19-20页 |
| ·视觉信息处理的三个阶段 | 第20-21页 |
| 第四章 摄像机标定的基本原理及其几何关系 | 第21-31页 |
| ·摄像机模型 | 第21-26页 |
| ·计算机视觉坐标系 | 第21-24页 |
| ·图像坐标系 | 第21-22页 |
| ·像平面坐标系 | 第22-23页 |
| ·摄像机坐标系 | 第23页 |
| ·世界坐标系 | 第23-24页 |
| ·针孔摄像机模型 | 第24-26页 |
| ·双目立体视觉测量基本原理 | 第26-28页 |
| ·理想模型下的测量公式 | 第26-27页 |
| ·非理想模型下的测量公式 | 第27-28页 |
| ·双目立体视觉空间几何关系 | 第28-31页 |
| ·极几何 | 第28-29页 |
| ·基本矩阵 | 第29页 |
| ·本质矩阵 | 第29-31页 |
| 第五章 摄像机内外参数标定 | 第31-43页 |
| ·摄像机的标定方法 | 第31-34页 |
| ·传统摄像机标定 | 第32-33页 |
| ·直接线性变换（Direct Linear Transformation）的摄像机标定 | 第32页 |
| ·张正友摄像机标定方法 | 第32-33页 |
| ·摄像机自标定 | 第33-34页 |
| ·改进的摄像机内参数自标定方法 | 第34-40页 |
| ·基于SIFT特征的点匹配 | 第36-38页 |
| ·SIFT特征点检测 | 第36页 |
| ·SIFT特征点方向的确定 | 第36-37页 |
| ·生成SIFT特征向量 | 第37-38页 |
| ·基本矩阵的八点法估算 | 第38页 |
| ·基于简化的Kruppa方程求解有效焦距初值 | 第38-39页 |
| ·从本质矩阵分解旋转矩阵、平移向量 | 第39-40页 |
| ·实验数据与结果分析 | 第40-43页 |
| ·模拟数据实验 | 第40-41页 |
| ·真实图像实验 | 第41-43页 |
| 第六章 总结 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-47页 |
| 致谢 | 第47页 |