模糊滑模控制在挖掘机控制中的应用

中文摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第一章 绪论	第10-18页
·研究目的及意义	第10-11页
·液压挖掘机智能控制系统的研究现状	第11-15页
·国内外研究现状	第11-14页
·目前的研究存在的问题	第14-15页
·液压挖掘机工作装置智能控制的关键技术	第15页
·本文需要完成的主要工作	第15-16页
·本章小结	第16-18页
第二章 液压挖掘机的运动学分析和动力学方程	第18-32页
·挖掘机的发展历程	第18-19页
·液压挖掘机的几种常见挖掘作业	第19-20页
·液压挖掘机的一般挖掘过程	第20-21页
·液压挖掘机的运动学分析	第21-29页
·空间描述	第21页
·D-H 坐标系	第21-22页
·挖掘机机械臂的运动学正问题分析	第22-27页
·挖掘机机械臂的运动学逆问题分析	第27-29页
·液压挖掘机工作装置动力学模型的建立	第29-31页
·本章小结	第31-32页
第三章 液压挖掘机工作装置的轨迹规划	第32-44页
·液压挖掘机轨迹规划的空间选择	第32页
·驱动空间的多项式插值	第32-35页
·单自由度三次多项式插值	第33-34页
·过路径点的两自由度的三次多项式插值	第34-35页
·液压挖掘机的单自由度和两自由度轨迹规划	第35-43页
·铲斗单自由度轨迹规划	第36-39页
·斗杆和铲斗两自由度轨迹规划	第39-43页
·本章小结	第43-44页
第四章 液压挖掘机工作装置的滑模变结构控制	第44-54页
·滑模变结构控制在液压挖掘机工作装置中的实用性	第44-45页
·模糊滑模变结构控制器的设计	第45-49页
·设计滑模函数	第46页
·设计滑模控制器	第46-49页
·仿真实验	第49-52页
·本章小结	第52-54页
第五章 总结与展望	第54-56页
参考文献	第56-60页
致谢	第60-62页
攻读学位期间发表的论文	第62-63页