| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究动机与目的 | 第9-10页 |
| ·国内外研究概述 | 第10-16页 |
| ·课题来源、研究内容和论文架构 | 第16-18页 |
| 2 理论分析与建模 | 第18-33页 |
| ·胶囊在肠道中运动的力学性质分析 | 第18-25页 |
| ·外部驱动磁场分析 | 第25-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 磁驱动式主动控制胶囊内窥镜系统研制 | 第33-45页 |
| ·磁驱动式主动控制胶囊内窥镜系统设计 | 第33-34页 |
| ·磁驱动导航仪的设计与分析 | 第34-39页 |
| ·内窥镜胶囊系统集成 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 实验结果与讨论 | 第45-57页 |
| ·磁驱动主动控制胶囊内窥镜系统集成 | 第45-50页 |
| ·系统控制性能实验与分析 | 第50-53页 |
| ·磁驱动式主动胶囊内窥镜系统综合实验 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·全文总结 | 第57-58页 |
| ·后续工作展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第64页 |