地磁/陀螺姿态测量组合系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展概况 | 第10-14页 |
| ·惯性导航系统的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·弹体姿态测试技术的发展概况 | 第11-13页 |
| ·组合导航系统的发展概况 | 第13-14页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第14-15页 |
| 2 弹体姿态测试系统理论概述 | 第15-27页 |
| ·常用坐标系 | 第15-16页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第16-17页 |
| ·地磁场基本理论 | 第17-20页 |
| ·地磁场的性质 | 第17-18页 |
| ·地磁场要素 | 第18-19页 |
| ·地磁测姿原理 | 第19-20页 |
| ·姿态解算算法 | 第20-26页 |
| ·欧拉角法 | 第20-22页 |
| ·方向余弦法 | 第22-23页 |
| ·四元数法 | 第23-25页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 地磁、陀螺姿态测试系统硬件设计 | 第27-45页 |
| ·系统整体结构框图设计 | 第27-28页 |
| ·关键芯片选型 | 第28-30页 |
| ·DSP 芯片的选型 | 第28-29页 |
| ·MEMS 陀螺仪选型及介绍 | 第29-30页 |
| ·地磁传感器选型 | 第30页 |
| ·硬件各功能模块设计 | 第30-44页 |
| ·电源模块设计 | 第30-34页 |
| ·传感器信号采集模块设计 | 第34-40页 |
| ·数据处理 DSP 模块及外围电路设计 | 第40-43页 |
| ·与上位机通信接口电路设计 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 底层软件设计 | 第45-54页 |
| ·DSP 软件编译环境介绍 | 第45-46页 |
| ·软件总体流程设计 | 第46-53页 |
| ·系统初始化模块设计 | 第46-47页 |
| ·MEMS 陀螺数据采集模块设计 | 第47-50页 |
| ·导航解算模块设计 | 第50-51页 |
| ·上位机通信模块设计 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 MEMS 陀螺主要性能指标研究 | 第54-63页 |
| ·标定目的、方法及标定过程 | 第54页 |
| ·MEMS 陀螺性能指标计算方法 | 第54-57页 |
| ·标度因数生成方法 | 第55-56页 |
| ·标度因数非线性度生成方法 | 第56页 |
| ·零偏、零偏稳定性和零偏重复性计算方法 | 第56-57页 |
| ·测试方法 | 第57页 |
| ·标度因数及标度因数非线性测试 | 第57页 |
| ·零偏、零偏稳定性和零偏重复性测试 | 第57页 |
| ·标定结果 | 第57-63页 |
| 6 总结及展望 | 第63-65页 |
| 附录A 电源板整体电路原理图 | 第65-66页 |
| 附录B MEMS 陀螺信号采集整体电路原理图 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
