小型四旋翼飞行器实验平台设计

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-14页
·四旋翼飞行器的研究意义	第8-9页
·四旋翼飞行器的研究状况	第9-13页
·本文研究目的及主要内容	第13-14页
2 四旋翼飞行器系统基本原理及系统结构	第14-19页
·四旋翼坐标系定义	第14-15页
·四旋翼飞行原理	第15-16页
·系统机械结构设计	第16-17页
·四旋翼控制系统总体结构设计	第17-19页
3 四旋翼控制系统的硬件设计	第19-35页
·飞行控制模块设计	第19-26页
·电机驱动模块设计	第26-32页
·ZIGBEE 无线通讯模块选型	第32-33页
·电源模块设计	第33-35页
4 传感器数据处理及建模仿真	第35-48页
·基于四元数的姿态解算方法	第35-37页
·传感器误差分析	第37-38页
·俯仰角横滚角互补滤波校正	第38-40页
·偏航角互补滤波校正	第40-42页
·高度数据的测量	第42-43页
·系统建模与仿真	第43-48页
5 四旋翼飞行器的测试控制平台	第48-52页
·测控平台整体结构	第48-49页
·测控平台各模块单元设计	第49-52页
6 总结与展望	第52-54页
·全文总结	第52-53页
·课题展望	第53-54页
致谢	第54-55页
参考文献	第55-57页