| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-19页 |
| 第1章 绪论 | 第19-39页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第19-20页 |
| ·空间对接动力学半物理仿真技术的发展概况 | 第20-26页 |
| ·空间对接动力学半物理仿真问题的提出 | 第20-26页 |
| ·空间对接动力学半物理仿真系统参数 | 第26页 |
| ·空间对接半物理仿真技术的产生与发展 | 第26-29页 |
| ·空间对接半物理仿真技术的发展趋势 | 第29页 |
| ·空间对接动力学半物理仿真的关键支撑理论与技术 | 第29-37页 |
| ·相似理论与工程 | 第30-31页 |
| ·仿真计算机及电子技术 | 第31-32页 |
| ·系统仿真技术 | 第32-34页 |
| ·控制理论与工程 | 第34-35页 |
| ·并联机器人技术 | 第35-37页 |
| ·液压伺服控制技术 | 第37页 |
| ·论文主要研究内容 | 第37-39页 |
| 第2章 空间对接半物理仿真系统设计问题分析及系统建构 | 第39-71页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·研究任务分析 | 第39-42页 |
| ·空间对接动力学半物理仿真系统功能分析 | 第40-41页 |
| ·采用半物理仿真方式的必要性分析 | 第41-42页 |
| ·空间对接飞行器系统研究 | 第42-57页 |
| ·空间飞行器对接初始条件 | 第43-44页 |
| ·空间对接飞行器系统分析 | 第44-51页 |
| ·单自由度被仿真对象模型研究 | 第51-56页 |
| ·空间对接频带 | 第56页 |
| ·被仿真对象系统研究结论 | 第56-57页 |
| ·空间对接半物理仿真系统建构 | 第57-67页 |
| ·半物理仿真系统设计问题提出 | 第57-59页 |
| ·仿真/硬件接口 | 第59-63页 |
| ·控制问题 | 第63-66页 |
| ·空间对接半物理仿真系统设计解决的问题 | 第66-67页 |
| ·空间对接半物理仿真系统总体方案及工作过程 | 第67-69页 |
| ·半物理仿真问题研究 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第3章 单自由度空间对接半物理仿真系统设计问题解决方案研究 | 第71-97页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·单自由度空间对接动力学半物理仿真系统模型 | 第71-72页 |
| ·单自由度仿真/硬件接口系统建模 | 第72-79页 |
| ·运动模拟器数学模型 | 第73-74页 |
| ·力传感器及其信号放大器数学模型 | 第74-77页 |
| ·数字控制时间延迟数学模型 | 第77-79页 |
| ·建模分析总结 | 第79页 |
| ·半物理仿真系统设计方法研究 | 第79-88页 |
| ·设计方法一 | 第79-81页 |
| ·设计方法二 | 第81-83页 |
| ·设计方法三 | 第83-87页 |
| ·三种设计方法讨论 | 第87-88页 |
| ·控制问题 | 第88-92页 |
| ·控制系统结构 | 第88-89页 |
| ·抑制电液伺服系统动态特性大幅度变化的措施 | 第89-92页 |
| ·仿真研究 | 第92-95页 |
| ·仿真/硬件接口特性验证 | 第92页 |
| ·用线性对接机构模型进行的仿真验证 | 第92-94页 |
| ·用非线性对接机构模型进行的仿真验证 | 第94-95页 |
| ·空间对接半物理仿真系统设计解决情况总结 | 第95-96页 |
| ·动态复现精度问题解决途径 | 第95页 |
| ·稳定性问题解决途径 | 第95页 |
| ·滞后补偿器的鲁棒性问题解决途径 | 第95-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第4章 多自由度空间对接半物理仿真系统设计问题解决方案研究 | 第97-120页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·多自由度空间对接半物理仿真系统 | 第97-99页 |
| ·空间对接半物理仿真系统坐标系 | 第99页 |
| ·多自由度仿真/硬件接口系统建立 | 第99-110页 |
| ·并联机器人研究 | 第100-106页 |
| ·对接动力学模型及运动模拟器控制信号 | 第106-108页 |
| ·系统化简 | 第108-110页 |
| ·半物理仿真系统设计方法研究 | 第110-114页 |
| ·研究思路 | 第110-111页 |
| ·单自由度情况设计方法向多自由度情况推广的条件 | 第111-112页 |
| ·半物理仿真系统动态特性验证问题 | 第112-114页 |
| ·控制问题 | 第114-117页 |
| ·基于并联机器人自由度补偿的控制系统结构 | 第114-115页 |
| ·空间对接工作空间内并联机器人固有频率分析 | 第115-117页 |
| ·空间对接半物理仿真系统设计解决情况总结 | 第117-119页 |
| ·动态复现精度问题解决途径 | 第117-118页 |
| ·稳定性问题解决途径 | 第118页 |
| ·滞后补偿器的鲁棒性问题解决途径 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第5章 虚拟原理样机研究 | 第120-129页 |
| ·引言 | 第120页 |
| ·选用原理样机作研究工具的初衷 | 第120页 |
| ·虚拟空间对接动力学半物理仿真系统原理样机 | 第120-124页 |
| ·建模软件确定 | 第121页 |
| ·空间对接半物理仿真系统建模 | 第121页 |
| ·机械系统建模 | 第121-122页 |
| ·液压系统建模 | 第122-123页 |
| ·运动模拟器控制器建模 | 第123-124页 |
| ·仿真研究 | 第124-128页 |
| ·虚拟原理样机参数 | 第124页 |
| ·系统动态特性验证 | 第124-126页 |
| ·空间对接缓冲阶段仿真研究 | 第126-128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 第6章 试验研究 | 第129-149页 |
| ·引言 | 第129页 |
| ·试验系统简介 | 第129-133页 |
| ·试验系统硬件简介 | 第129-132页 |
| ·试验系统软件简介 | 第132-133页 |
| ·试验系统主要参数 | 第133页 |
| ·并联机器人试验研究 | 第133-137页 |
| ·正弦信号跟踪测试 | 第134页 |
| ·X 向和Y 向平动伯德图 | 第134-135页 |
| ·并联机器人自由度间耦合问题验证试验 | 第135-137页 |
| ·无阻尼弹性碰撞机构弹簧杆的刚度测试 | 第137页 |
| ·并联机器人及力传感器通道相位滞后情况测试试验 | 第137-138页 |
| ·空间对接半物理仿真系统试验研究 | 第138-148页 |
| ·滞后补偿器的欠补偿与过补偿试验 | 第139-140页 |
| ·大频率范围滞后补偿器补偿效果试验 | 第140-141页 |
| ·空间对接半物理仿真系统建构方法验证试验 | 第141-147页 |
| ·演示试验 | 第147-148页 |
| ·本章小结 | 第148-149页 |
| 结论 | 第149-151页 |
| 参考文献 | 第151-163页 |
| 附录 | 第163-185页 |
| 附录A 半物理仿真系统性能与仿真/硬件接口性能之间近似定量关系推导 | 第163-171页 |
| 附录B 并联机器人自由度的固有频率 | 第171-172页 |
| 附录C 空间对接工作空间内并联机器人自由度的固有频率 | 第172-173页 |
| 附录D 弹性碰撞模拟机构设计 | 第173-174页 |
| 附录E 并联机器人正弦跟踪测试曲线 | 第174-175页 |
| 附录F 并联机器人自由度间耦合问题验证试验曲线 | 第175-177页 |
| 附录G 滞后补偿器的欠补偿试验与过补偿试验曲线 | 第177-179页 |
| 附录H 大频率范围滞后补偿器补偿效果试验曲线 | 第179-181页 |
| 附录I X方向演示试验曲线 | 第181-183页 |
| 附录J Y方向演示试验曲线 | 第183-185页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第185-187页 |
| 致谢 | 第187-188页 |
| 个人简历 | 第188页 |
