| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题背景以及研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·故障诊断及容错技术发展与现状 | 第12-14页 |
| ·人工免疫系统的发展与现状 | 第14-15页 |
| ·人工免疫系统在故障诊断及容错控制领域的应用 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 机电产品容错系统的基本理论体系及系统框架结构 | 第18-29页 |
| ·人工免疫系统基本原理及其相关算法 | 第18-21页 |
| ·AIS 理论基础—生物免疫系统原理 | 第18-20页 |
| ·AIS 常用算法 | 第20-21页 |
| ·容错设计的概念与基本思想 | 第21-22页 |
| ·容错控制系统设计及基本框架 | 第22-23页 |
| ·容错设计系统中的关键技术 | 第23-28页 |
| ·故障检测和诊断技术 | 第23-24页 |
| ·故障屏蔽技术 | 第24页 |
| ·冗余容错技术 | 第24-27页 |
| ·软件容错技术 | 第27页 |
| ·其他容错技术 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于AIS 的故障诊断方法研究 | 第29-58页 |
| ·故障诊断中的AIS 响应模型研究 | 第31-41页 |
| ·故障诊断中的AIS 响应模型 | 第31-33页 |
| ·抗原与抗体编码及其相互匹配规则 | 第33-34页 |
| ·故障特征提取 | 第34-35页 |
| ·生成检测器 | 第35-36页 |
| ·记忆抗体产生规则 | 第36-37页 |
| ·克隆扩增和变异规则 | 第37-39页 |
| ·抗原识别参数确定 | 第39页 |
| ·循环终止条件 | 第39-40页 |
| ·系统动态更新 | 第40-41页 |
| ·基于AIS 的故障诊断系统设计和开发 | 第41-48页 |
| ·系统初始化模块 | 第42-43页 |
| ·检测器训练模块 | 第43-44页 |
| ·记忆抗体训练模块 | 第44-45页 |
| ·AIS 故障诊断模块 | 第45-46页 |
| ·已知故障处理模块 | 第46页 |
| ·未知故障处理模块 | 第46-48页 |
| ·基于A IS 的故障诊断原型系统设计实现 | 第48-57页 |
| ·系统开发环境建立及开发工具选择 | 第48-49页 |
| ·系统动态参数设置 | 第49-50页 |
| ·检测器及记忆抗体训练 | 第50-51页 |
| ·系统识别功能测试 | 第51-55页 |
| ·系统实例测试 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 基于重构思想的软件容错控制方法研究 | 第58-74页 |
| ·软件容错技术 | 第58-60页 |
| ·N 版本程序设计（NVP） | 第58-59页 |
| ·恢复块（Recovery Block）技术 | 第59-60页 |
| ·实现容错软件设计的相关技术 | 第60-63页 |
| ·软件故障检测技术 | 第60-61页 |
| ·故障恢复技术 | 第61-63页 |
| ·故障隔离 | 第63页 |
| ·继续服务 | 第63页 |
| ·软件容错系统设计 | 第63-66页 |
| ·模块化设计 | 第64页 |
| ·分布式分层体系结构 | 第64-65页 |
| ·支持可重构的实现技术和实现机制 | 第65-66页 |
| ·移动机器人软件容错系统设计 | 第66-73页 |
| ·控制系统总体结构 | 第66-68页 |
| ·可重构软件容错系统设计 | 第68-70页 |
| ·基于底层模块的ID 自识别方法 | 第70-71页 |
| ·可重构容错控制系统性能测试 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 基于免疫机理的容错控制器研究 | 第74-85页 |
| ·免疫的基本理论 | 第74-76页 |
| ·免疫的概念 | 第74-75页 |
| ·一般免疫算法 | 第75-76页 |
| ·免疫容错控制器设计 | 第76-79页 |
| ·控制抗体的产生及存储 | 第77-78页 |
| ·控制抗体的工作过程 | 第78-79页 |
| ·免疫容错控制系统设计 | 第79-80页 |
| ·控制策略 | 第79-80页 |
| ·控制抗体管理 | 第80页 |
| ·移动机器人容错控制 | 第80-82页 |
| ·移动机器人的模型 | 第80-81页 |
| ·移动机器人的容错控制 | 第81-82页 |
| ·仿真实例 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 结束语 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第92-93页 |