| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外三轴转台的发展状况 | 第11-13页 |
| ·影响转台性能的因素 | 第13-14页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 试验转台的机械结构及其运动分析 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·试验转台整体结构组成 | 第17-20页 |
| ·台体基本结构 | 第18页 |
| ·框架的基本结构 | 第18-19页 |
| ·控制柜的组成 | 第19-20页 |
| ·试验转台的工作原理 | 第20-26页 |
| ·试验转台的数学模型 | 第21-23页 |
| ·试验转台的运动分析 | 第23-26页 |
| ·转台伺服控制系统中的不确定因素 | 第26-28页 |
| ·频率的不确定性 | 第26-27页 |
| ·参数的不确定性 | 第27页 |
| ·非线性不确定性 | 第27-28页 |
| ·三轴转台的主要性能指标 | 第28-30页 |
| ·高频响 | 第28-29页 |
| ·超低速 | 第29页 |
| ·宽调速 | 第29页 |
| ·高精度 | 第29-30页 |
| ·转台伺服系统的运动性能指标 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 转台伺服控制系统的总体设计 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·伺服系统的设计 | 第31-34页 |
| ·控制方式概述 | 第31-33页 |
| ·转台伺服控制系统组成 | 第33-34页 |
| ·运动控制器选型 | 第34-35页 |
| ·PMAC控制卡的特点 | 第34-35页 |
| ·PMAC控制卡的配置 | 第35页 |
| ·伺服电机的选取 | 第35-41页 |
| ·电 机类型比较 | 第35-36页 |
| ·电机容量选择 | 第36-39页 |
| ·无刷直流电机数学模型 | 第39-41页 |
| ·测角元件的选取 | 第41-42页 |
| ·伺服驱动器的选取 | 第42-43页 |
| ·器件之间的连接 | 第43-45页 |
| ·上位机与PMAC | 第44页 |
| ·PMAC与驱动器 | 第44-45页 |
| ·IBV102细分盒与PMAC和驱动器DB15的接线 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 PID控制器参数整定 | 第46-55页 |
| ·PID控制器介绍 | 第46-48页 |
| ·PID控制器原理 | 第46-47页 |
| ·试凑法 | 第47-48页 |
| ·PMAC控制卡PID整定 | 第48-52页 |
| ·PMAC控制卡PID调节原理 | 第48-50页 |
| ·PMAC控制卡PID参数调节 | 第50-52页 |
| ·驱动器DID参数整定 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 软件控制部分设计 | 第55-67页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·PMAC多轴运动控制卡 | 第55-60页 |
| ·PMAC多轴运动控制卡硬件组成 | 第55-56页 |
| ·PMAC多轴运动控制卡软件组成 | 第56-57页 |
| ·软件和多轴控制器的接口 | 第57-60页 |
| ·转台上位机控制软件的主要功能 | 第60-62页 |
| ·初始化模块 | 第60-62页 |
| ·程序编辑模块 | 第62页 |
| ·电机状态显示模块 | 第62页 |
| ·故障诊断模块 | 第62页 |
| ·软件界面的设计 | 第62-65页 |
| ·界面程序流程图 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |