基于倒立摆系统的智能控制算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·倒立摆研究意义 | 第7页 |
| ·国内外研究情况简介 | 第7-9页 |
| ·研究使倒立摆稳定的控制器 | 第7-9页 |
| ·倒立摆自起摆 | 第9页 |
| ·论文主要工作 | 第9-11页 |
| 第二章 倒立摆系统的建模和定性分析 | 第11-25页 |
| ·倒立摆系统建模 | 第11页 |
| ·倒立摆系统数学模型 | 第11-21页 |
| ·一级倒立摆系统数学模型 | 第11-15页 |
| ·二级倒立摆系统数学模型 | 第15-21页 |
| ·倒立摆系统的定性分析 | 第21-23页 |
| ·一级倒立摆系统定性分析 | 第22页 |
| ·二级倒立摆系统定性分析 | 第22-23页 |
| ·状态反馈矩阵K的计算 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 模糊控制方法研究 | 第25-35页 |
| ·模糊控制理论简介 | 第25-27页 |
| ·模糊控制系统组成 | 第25-26页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第26-27页 |
| ·倒立摆的模糊控制方法简介 | 第27-28页 |
| ·融合技术和融合函数 | 第28-30页 |
| ·融合技术 | 第28页 |
| ·融合函数设计 | 第28-30页 |
| ·模糊控制器设计 | 第30-31页 |
| ·论域及基本论域 | 第30页 |
| ·隶属度函数 | 第30-31页 |
| ·去模糊化 | 第31页 |
| ·量化因子比例因子对模糊控制器性能的影响 | 第31-33页 |
| ·量化因子和比例因子 | 第31-32页 |
| ·量化因子及比例因子的选择 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 滑模变结构理论 | 第35-45页 |
| ·滑模变结构控制 | 第35-39页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第36-38页 |
| ·滑模变结构控制理论研究方向 | 第38-39页 |
| ·连续时间系统滑模控制 | 第39-43页 |
| ·滑动模态的存在和到达条件 | 第39-40页 |
| ·等效控制及滑动模态方程 | 第40-41页 |
| ·滑模变结构控制匹配条件及不变性 | 第41-42页 |
| ·滑模控制器设计基本方法 | 第42-43页 |
| ·基于比例切换函数的滑模控制 | 第43页 |
| ·倒立摆的滑模控制 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 倒立摆系统的仿真研究 | 第45-53页 |
| ·倒立摆模糊控制系统仿真 | 第45-49页 |
| ·一级倒立摆系统仿真图 | 第45-47页 |
| ·二级倒立摆模糊控制系统仿真 | 第47-49页 |
| ·倒立摆的滑模变结构控制仿真 | 第49-51页 |
| ·一级倒立摆的滑模变结构控制仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第六章 倒立摆实物控制 | 第53-61页 |
| ·倒立摆实物系统简介 | 第53-54页 |
| ·倒立摆控制软件 | 第54-57页 |
| ·倒立摆实时控制结果 | 第57-60页 |
| ·一级倒立摆实验结果 | 第57-59页 |
| ·二级倒立摆实验结果 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第七章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者在读期间的研究成果 | 第69页 |
