| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 致谢 | 第9-10页 |
| 符号与缩写 | 第10-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-39页 |
| ·研究背景和意义 | 第19-21页 |
| ·微小型无人直升机国内外研究概况 | 第21-24页 |
| ·微小型无人直升机的主要研究内容 | 第24-36页 |
| ·微小型无人直升机建模技术 | 第24-30页 |
| ·微小型无人直升机飞行控制技术 | 第30-36页 |
| ·论文的工作介绍 | 第36-39页 |
| ·研究目的 | 第36页 |
| ·主要研究内容 | 第36-39页 |
| 第二章 微小型无人直升机系统 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·系统构成 | 第39-41页 |
| ·行控制计算机系统 | 第41-44页 |
| ·机载控制箱 | 第41页 |
| ·机载传感器 | 第41-42页 |
| ·机载电源 | 第42页 |
| ·无线通讯方式 | 第42-43页 |
| ·地面控制站 | 第43-44页 |
| ·图象处理模块 | 第44页 |
| ·传感器信息融合 | 第44-46页 |
| ·飞行模拟试验平台 | 第46-52页 |
| ·无人直升机的飞行模拟技术 | 第46-47页 |
| ·国内外无人直升机的飞行模拟试验平台 | 第47-48页 |
| ·飞行模拟试验平台的基本结构 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 微小型无人直升机悬停状态下简化模型的建立 | 第53-79页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·坐标系的介绍 | 第54-55页 |
| ·微小型无人直升机的动力学分析 | 第55-65页 |
| ·微小型无人直升机的操纵原理 | 第55-56页 |
| ·微小型无人直升机的力和力矩 | 第56-63页 |
| ·主旋翼和稳定杆的动态特性 | 第63-65页 |
| ·微小型无人直升机悬停状态的配平计算 | 第65-69页 |
| ·悬停状态的平衡方程 | 第66页 |
| ·悬停状态的配平计算 | 第66-68页 |
| ·配平结果验证和分析 | 第68-69页 |
| ·微小型无人直升机全状态非线性方程 | 第69-72页 |
| ·微小型无人直升机悬停状态下的线性模型 | 第72-76页 |
| ·微小型无人直升机小扰动线性微分运动方程 | 第72-74页 |
| ·垂向和航向动态 | 第74-75页 |
| ·悬停状态下小扰动线性微分运动方程 | 第75-76页 |
| ·微小型无人直升机悬停状态下的线性模型 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-79页 |
| 第四章 基于频域系统辨识的微小型无人直升机建模 | 第79-97页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·模型参数的辨识 | 第80-85页 |
| ·频域辨识的基本概念 | 第80-82页 |
| ·基于偏相干分析法的频域辨识 | 第82-85页 |
| ·横纵向通道的角动态参数化模型 | 第85-87页 |
| ·飞行实验和辨识结果分析 | 第87-92页 |
| ·实验方案 | 第87-88页 |
| ·扫频实验技术 | 第88-89页 |
| ·数据的选择和处理 | 第89-90页 |
| ·实验结果与分析 | 第90-92页 |
| ·模型验证 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 第五章 自主飞行控制系统设计和飞行实验验证 | 第97-119页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·基于多回路串级控制的飞行控制系统设计 | 第97-102页 |
| ·飞行控制系统结构 | 第97-99页 |
| ·转速控制 | 第99-100页 |
| ·姿态控制 | 第100-101页 |
| ·水平速度控制 | 第101页 |
| ·高度控制 | 第101-102页 |
| ·航迹规划 | 第102页 |
| ·飞行实验验证 | 第102-106页 |
| ·实验方案 | 第102-103页 |
| ·实验结果与分析 | 第103-106页 |
| ·基于单神经元的复合PID控制器的速度控制系统设计 | 第106-115页 |
| ·单神经元PID控制器 | 第106-108页 |
| ·基于单神经元的复合PID控制器的设计 | 第108-110页 |
| ·飞行实验验证 | 第110-115页 |
| ·小速度前飞 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 第六章 基于输出反馈自适应的无人直升机姿态控制 | 第119-131页 |
| ·引言 | 第119-120页 |
| ·基于输出反馈自适应的姿态控制系统设计 | 第120-127页 |
| ·问题描述 | 第120-121页 |
| ·自适应输出反馈控制器设计 | 第121-122页 |
| ·神经网络自适应控制器 | 第122-124页 |
| ·误差有界性分析 | 第124-127页 |
| ·仿真结果分析 | 第127-130页 |
| ·仿真算法设计 | 第127-129页 |
| ·跟踪控制性能和算法鲁棒性验证 | 第129-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 第七章 结论和展望 | 第131-135页 |
| ·论文的主要结论 | 第131-132页 |
| ·进一步的研究工作 | 第132-135页 |
| 参考文献 | 第135-147页 |
| 附录 | 第147-149页 |
| 作者简介和攻读博士期间完成的科研成果 | 第149-150页 |