| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·研究课题的提出及其意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究概况 | 第8-10页 |
| ·边界元法简介 | 第10-11页 |
| ·边界元法简介 | 第10页 |
| ·边界元法的特点 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 2. 混联数控机床中并联机构动力学模型的建立 | 第12-16页 |
| ·6PM2混联数控机床简介 | 第12页 |
| ·3-RPS并联机构 | 第12-13页 |
| ·-RPS并联机构动力学模型的确立 | 第13-16页 |
| ·并联分支动力学模型的建立 | 第14页 |
| ·动平台模型动态解析模型的建立 | 第14-15页 |
| ·3-RPS并联机构结构动力学模型的建立 | 第15-16页 |
| 3 混联数控机床中并联机构动态特性边界元法解析 | 第16-36页 |
| ·空间梁的动态边界元解析 | 第16-24页 |
| ·梁纵向振动边界元方程式 | 第16-18页 |
| ·梁扭转振动边界元方程式 | 第18-19页 |
| ·梁弯曲振动边界元方程式 | 第19-20页 |
| ·空间梁单元的动态边界元方程式建立 | 第20-21页 |
| ·空间梁的边界条件分析及其动态特性求解 | 第21-24页 |
| ·集中质量单元的动态边界元方程式 | 第24页 |
| ·3-RPS并联机构的动态特性边界元解析 | 第24-36页 |
| ·单元动态边界元方程式的刚性合成 | 第25-27页 |
| ·单元动态边界元方程式的柔性合成 | 第27-28页 |
| ·单元的关节结合部合成 | 第28-31页 |
| ·单结合部多分支单元合成方法 | 第31-34页 |
| ·3-RPS并联机构边界元方程式的合成 | 第34-36页 |
| 4 混联数控机床中并联机构的空间位姿解析 | 第36-43页 |
| ·3-RPS并联机构的自由度分析 | 第36-37页 |
| ·3-RPS并联机构动平台的位姿分析 | 第37-40页 |
| ·3-RPS并联机构工作空间分析及各杆件的空间位姿解析 | 第40-43页 |
| ·3-RPS并联机构工作空间分析 | 第40-41页 |
| ·3-RPS并联机构各杆件的空间位姿解析 | 第41-43页 |
| 5 并联机构动态特性边界元解析程序设计及实验验证 | 第43-49页 |
| ·编程语言的选择 | 第43页 |
| ·并联机构固有频率特性解析程序 | 第43-44页 |
| ·并联机构空间位姿状态解析程序 | 第44-45页 |
| ·混联数控机床并联机构动态特性分析软件 | 第45-46页 |
| ·并联机构动态特性解析软件的实验验证 | 第46-49页 |
| 6 并联机构空间位姿对其动态性能影响规律研究 | 第49-54页 |
| ·并联机构工作空间解析 | 第49-51页 |
| ·并联机构在工作空间中的位姿对其动态性能的影响分析 | 第51-54页 |
| 7. 全文总结及工作展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第59页 |