| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第9页 |
| ·倒立摆系统稳定性研究的意义 | 第9页 |
| ·倒立摆研究的发展现状及其分析 | 第9-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 倒立摆系统的基本原理 | 第12-20页 |
| ·倒立摆系统的结构及工作原理 | 第12页 |
| ·二级倒立摆系统的数学模型 | 第12-18页 |
| ·倒立摆系统建模假设 | 第12页 |
| ·符号说明 | 第12-13页 |
| ·经典力学建模 | 第13-14页 |
| ·分析力学建模 | 第14-17页 |
| ·两种建模方法比较 | 第17-18页 |
| ·倒立摆系统的运动模态 | 第18-20页 |
| 第三章 倒立摆的 Matlab仿真 | 第20-29页 |
| ·总体框架设计 | 第20-23页 |
| ·Simulink动态仿真 | 第23-27页 |
| ·函数曲线仿真 | 第27-29页 |
| 第四章 原程序的移植优化 | 第29-45页 |
| ·剖析原程序 | 第29-32页 |
| ·原程序存在的问题 | 第32-33页 |
| ·新控制软件的技术特性 | 第33-44页 |
| ·软件设计思路和流程 | 第33-34页 |
| ·Borland C++ Bullder开发 IDE | 第34页 |
| ·应用插件技术 | 第34页 |
| ·命令行的WINDOWS化 | 第34-37页 |
| ·内嵌ASM技术 | 第37-39页 |
| ·技术性代码分析 | 第39-43页 |
| ·新软件控制界面 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 模糊控制 | 第45-68页 |
| ·模糊理论的基础知识 | 第45-53页 |
| ·模糊集合 | 第45-46页 |
| ·模糊语言与模糊规则 | 第46页 |
| ·模糊推理 | 第46-48页 |
| ·模糊判决 | 第48-50页 |
| ·模糊系统 | 第50-52页 |
| ·模糊控制器 | 第52-53页 |
| ·表格查询法 | 第53-60页 |
| ·输入输出变量的模糊化及模糊集合的合成 | 第53-54页 |
| ·模糊规则的产生 | 第54-58页 |
| ·组合模糊规则的产生 | 第58页 |
| ·根据组合模糊规则确定出映射关系 | 第58-59页 |
| ·实验结果及分析 | 第59-60页 |
| ·分离法 | 第60-67页 |
| ·SIRMS系统简介 | 第61-62页 |
| ·SIRMS模糊系统的建立 | 第62-63页 |
| ·动态变量的确定 | 第63-65页 |
| ·幅度B_i和基础值w_i的确定 | 第65页 |
| ·实验结果及分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第72页 |