| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·集装箱装卸仿真器研制的现实意义 | 第9-12页 |
| ·传统的港口装卸起重机的司机培训工作概况 | 第9-10页 |
| ·集装箱装卸仿真器的研究历史 | 第10-11页 |
| ·集装箱装卸仿真器的主要功能 | 第11页 |
| ·集装箱装卸仿真器研制的现实意义 | 第11-12页 |
| ·集装箱装卸仿真器研制的技术背景 | 第12-18页 |
| ·VR技术的兴起 | 第12-16页 |
| ·虚拟现实系统的三个重要特征 | 第13-15页 |
| ·虚拟现实系统与普通图形系统不同的特点 | 第15页 |
| ·集装箱装卸仿真器中将采用的虚拟现实系统 | 第15-16页 |
| ·仿真技术的介绍 | 第16-17页 |
| ·原型机的开发 | 第17-18页 |
| ·本课题的提出 | 第18-20页 |
| 第2章 系统构成 | 第20-24页 |
| ·集装箱装卸仿真系统的系统构成 | 第20-21页 |
| ·学员室 | 第20-21页 |
| ·教员室 | 第21页 |
| ·仿真器的工作原理 | 第21-22页 |
| ·集装箱装卸仿真器前期研制的关键技术 | 第22-24页 |
| 第3章 系统的实时运动方程 | 第24-31页 |
| ·吊具的实时运动方程 | 第24-29页 |
| ·吊具实时运动方程的建立 | 第24-26页 |
| ·吊具实时运动方程的求解 | 第26-28页 |
| ·仿真结果 | 第28-29页 |
| ·小车和大车的实时运动方程 | 第29-31页 |
| 第4章 视景系统 | 第31-48页 |
| ·三维场景数据库的建立 | 第31-37页 |
| ·MultiGen Creator简介 | 第31-32页 |
| ·MultiGen Creator的树状分层数据结构 | 第32-35页 |
| ·MultiGen Creator层次数据结构中的DOF节点 | 第33-34页 |
| ·MultiGen Creator层次数据结构中的switch节点 | 第34-35页 |
| ·司机室模型的说明 | 第35-36页 |
| ·司机室左右联动台 | 第35页 |
| ·司机室吊具指示箱 | 第35-36页 |
| ·吊具模型的说明 | 第36-37页 |
| ·视景驱动程序的开发 | 第37-44页 |
| ·OpenGVS简介及其主要的软件资源 | 第38-40页 |
| ·对象工具(Object Facility) | 第39-40页 |
| ·照相机工具(Object Facility) | 第40页 |
| ·OpenGVS的坐标系统 | 第40-41页 |
| ·视点和视线方向的定义 | 第41-42页 |
| ·视景驱动程序中对象的定义 | 第42-43页 |
| ·利用导入工具(Import Facility) | 第42页 |
| ·立即模式(immediate mode graphics)实时绘制模型 | 第42-43页 |
| ·对Switch节点对象的控制 | 第43-44页 |
| ·集装箱对象的变换阵 | 第44页 |
| ·Elumens球面投影系统及其投影原理 | 第44-48页 |
| ·球面投影系统的圆顶空间坐标系(Dome Coordinate System) | 第45页 |
| ·球面投影系统的投影原理 | 第45-46页 |
| ·多通道渲染和视场角 | 第46-48页 |
| 第5章 司机室操作设备仿真 | 第48-54页 |
| ·司机室左联动台按钮的定义和功能的实现 | 第48-50页 |
| ·司机室左联动台“控制键”的定义 | 第48-49页 |
| ·司机室左联动台“选择键”的定义 | 第49-50页 |
| ·左联动台操作演示 | 第50页 |
| ·司机室右联动台按钮的定义和功能的实现 | 第50-53页 |
| ·司机室右联动台“控制键”的定义 | 第51页 |
| ·司机室右联动台“选择键”的定义 | 第51-52页 |
| ·司机室右联动台“按钮键”的定义和实现 | 第52页 |
| ·右联动台操作演示 | 第52-53页 |
| ·其它控制按钮和环境变量切换按钮的实现 | 第53页 |
| ·程序演示(略) | 第53-54页 |
| 第6章 结论 | 第54-56页 |
| ·本文的主要工作 | 第54-55页 |
| ·还需要做的工作 | 第55-56页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-59页 |
