| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第11-13页 |
| ·直线电机及直线交流伺服系统的发展及应用 | 第13-17页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 2 直线永磁同步伺服电机概述 | 第18-21页 |
| ·线永磁同步电机的基本结构 | 第18页 |
| ·直线永磁同步电机的基本工作原理 | 第18-19页 |
| ·直线永磁同步电机的数学模型 | 第19-21页 |
| 3 直线永磁同步伺服电机矢量控制 | 第21-26页 |
| ·直线永磁同步电动机(LPMSM)的矢量控制原理分析 | 第21-23页 |
| ·瞬态电流指令的获得与实时控制 | 第23-24页 |
| ·系统的矢量控制原理框图 | 第24-26页 |
| 4 直线交流伺服系统的控制方法 | 第26-33页 |
| ·影响系统伺服性能的扰动因素及其补偿方法 | 第26-32页 |
| ·直线交流伺服系统的控制方法 | 第32-33页 |
| 5 直线交流伺服电动机的PID控制 | 第33-45页 |
| ·PID控制中的基本控制规律 | 第33-39页 |
| ·控制规律的选择 | 第39-40页 |
| ·模拟PID控制与数字PID控制 | 第40-44页 |
| ·模拟PID控制 | 第40-41页 |
| ·数字PID控制 | 第41-44页 |
| ·PID控制器设计方法简介 | 第44-45页 |
| 6 非线性PID控制器 | 第45-60页 |
| ·系统描述 | 第45-46页 |
| ·非线性增益 | 第46-49页 |
| ·系统性能 | 第49-51页 |
| ·非线性P控制器的稳定性分析 | 第51-52页 |
| ·非线性PD控制器的稳定性分析 | 第52-55页 |
| ·情况1:bk_d≤ak_p | 第53页 |
| ·情况2:bk_d＞ak_P | 第53-55页 |
| ·非线性PI控制器的稳定性分析 | 第55-56页 |
| ·情况1:k_i＜ak_p | 第55页 |
| ·情况2:k_i＞ak_p | 第55-56页 |
| ·非线性PID控制器的稳定性分析 | 第56-60页 |
| ·情况1:(ak_p)~(1/2)＞(bk_d)~(1/2)-(k_i)~(1/2) | 第57-58页 |
| ·情况2:(ak_p)~(1/2)≤(bk_d)~(1/2)-(k_i)~(1/2) | 第58-60页 |
| 7 非线性PID控制器的设计 | 第60-65页 |
| ·“跟踪-微分器”结构 | 第60-62页 |
| ·“跟踪-微分器”的结构 | 第60-61页 |
| ·控制器的具体形式 | 第61-62页 |
| ·对象指标确定下的非线性PID控制器 | 第62-65页 |
| ·非线性PID控制器 | 第62-63页 |
| ·控制器参数整定 | 第63-65页 |
| 8 一类非线性PID控制器在直线电机同步传动中的应用 | 第65-73页 |
| ·非线性PID控制器的设计原理 | 第65-68页 |
| ·直线交流永磁同步伺服电动机的数学模型 | 第68-69页 |
| ·控制器的设计 | 第69页 |
| ·控制方案的设计 | 第69-71页 |
| ·遗传算法确定非线性PID控制器的参数 | 第71-73页 |
| 9 仿真研究 | 第73-77页 |
| ·直线永磁同步伺服电机的参数 | 第73-74页 |
| ·系统的仿真参数 | 第74页 |
| ·系统仿真结果 | 第74-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 在学研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
