下肢康复医疗外骨骼训练控制系统研究与初步实现
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-13页 |
| ·课题研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题研究难点 | 第17-19页 |
| ·本文研究内容 | 第19页 |
| ·本章小节 | 第19-21页 |
| 2 下肢康复医疗外骨骼的控制系统设计 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·控制系统结构框架 | 第21-22页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第22-24页 |
| ·控制系统硬件设计原则 | 第22-23页 |
| ·控制系统硬件结构框架 | 第23-24页 |
| ·控制系统软件设计 | 第24-35页 |
| ·控制系统软件设计原则 | 第24-26页 |
| ·直流伺服电机驱动控制 | 第26-30页 |
| ·上位机用户界面 | 第30-32页 |
| ·步态训练数据采集 | 第32-33页 |
| ·患者康复训练数据库 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 下肢康复医疗外骨骼的步态训练控制方案研究 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·步态训练控制方案研究 | 第36-39页 |
| ·被动步态训练位置控制策略 | 第36-37页 |
| ·半主动步态训练轨迹自校正控制策略 | 第37-39页 |
| ·基于步态训练控制方案的步态规划 | 第39-48页 |
| ·被动步态训练位置控制的步态规划 | 第39-44页 |
| ·半主动步态训练轨迹自校正控制的步态规划 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 4 下肢康复医疗外骨骼的原型系统实现 | 第50-76页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·外骨骼的结构改进设计及实现 | 第50-57页 |
| ·加工材料 | 第51页 |
| ·下肢杆尺寸调节结构 | 第51-52页 |
| ·关节转角安全限位结构 | 第52页 |
| ·外骨骼宽度调节机构 | 第52-53页 |
| ·驱动力检测机构 | 第53-55页 |
| ·缓冲机构 | 第55-57页 |
| ·外骨骼的控制系统实现 | 第57-67页 |
| ·控制系统硬件实现 | 第57-60页 |
| ·控制系统软件实现 | 第60-67页 |
| ·外骨骼的原型系统实验研究 | 第67-75页 |
| ·步态规划实验 | 第67-69页 |
| ·原型系统基本功能性实验 | 第69-71页 |
| ·原型系统正常人测试实验 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 5 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
