| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题现状及动态 | 第10-11页 |
| ·主要工作及贡献 | 第11-14页 |
| ·递归松弛前步法 | 第11-13页 |
| ·松驰前步法的改进 | 第13-14页 |
| 第二章 松弛前步法 | 第14-33页 |
| ·预备知识 | 第14-15页 |
| ·前馈步骤 | 第15-19页 |
| ·递归前步基础 | 第15-17页 |
| ·Feedforward systems | 第17-18页 |
| ·Forwarding Procedure | 第18-19页 |
| ·松弛项的建立(Relaxed construction) | 第19-23页 |
| ·Relaxed cross-term | 第19-22页 |
| ·松弛前步(Relaxed forwarding) | 第22-23页 |
| ·主要结论 | 第23-27页 |
| ·仿真例子 | 第27-32页 |
| ·结论 | 第32-33页 |
| 第三章 松弛前步法的改进 | 第33-48页 |
| ·简单假设 | 第33-36页 |
| ·控制器的设计 | 第36-40页 |
| ·仿真例子 | 第40-42页 |
| ·推广 | 第42-44页 |
| ·仿真例子 | 第44-47页 |
| ·结论 | 第47-48页 |
| 结束语 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-54页 |
| 致谢 | 第54页 |