| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-25页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·球形电动机的发展现状与研究热点 | 第9-22页 |
| ·国外关于球形电动机的研究 | 第9-17页 |
| ·国内关于球形电动机的研究 | 第17-20页 |
| ·球形电动机的应用前景和研究方向 | 第20-22页 |
| ·球形电动机的伺服控制系统 | 第22-23页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 永磁球形电动机转矩特性分析 | 第25-37页 |
| ·永磁球形电动机运行原理 | 第25-27页 |
| ·永磁球形电动机三维有限元转矩分析 | 第27-30页 |
| ·永磁球形电动机转矩分析 | 第27-29页 |
| ·永磁球形电动机有限元建模 | 第29-30页 |
| ·永磁球形电动机自转转矩特性分析 | 第30-35页 |
| ·结构形式对自转电磁转矩特性的影响 | 第32-33页 |
| ·结构参数对自转电磁转矩特性的影响 | 第33-35页 |
| ·永磁球形电动机偏转转矩特性分析 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 永磁球形电动机转矩二维有限元等效分析 | 第37-58页 |
| ·三维模型转矩计算 | 第37-39页 |
| ·二维模型转矩计算 | 第39-53页 |
| ·二维模型等效基础 | 第39-42页 |
| ·转子永磁体参数等效 | 第42-44页 |
| ·定子线圈参数等效 | 第44-46页 |
| ·基于二维等效模型的球形电动机转矩计算 | 第46-53页 |
| ·转矩计算结果比较 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 永磁球形电动机磁链与反电势特性分析 | 第58-68页 |
| ·永磁球形电动机磁链特性分析 | 第58-63页 |
| ·永磁体充磁方式对磁链特性的影响 | 第59-61页 |
| ·电机结构参数对磁链特性的影响 | 第61-63页 |
| ·永磁球形电动机反电势特性分析 | 第63-67页 |
| ·永磁体充磁方式对反电势特性的影响 | 第64页 |
| ·电机结构参数对反电势特性的影响 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 永磁球形电动机端部效应及其对反电势特性的影响 | 第68-78页 |
| ·端部漏磁 | 第68-71页 |
| ·普通电机的端部漏磁 | 第69页 |
| ·永磁球形电动机的端部漏磁 | 第69-71页 |
| ·永磁球形电动机自转反电势分析 | 第71-72页 |
| ·永磁球形电动机端部效应对反电势特性的影响 | 第72-77页 |
| ·定子线圈简化 | 第72-73页 |
| ·端部效应量化计算 | 第73-75页 |
| ·仿真与实验验证 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 永磁球形电动机实验系统 | 第78-95页 |
| ·永磁球形电动机机械结构与电磁设计 | 第78-82页 |
| ·转子参数设计 | 第78-80页 |
| ·定子参数设计 | 第80-82页 |
| ·电机其他部件设计 | 第82页 |
| ·基于DSP的永磁球形电动机控制系统 | 第82-92页 |
| ·控制系统总体结构 | 第82-83页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第83-88页 |
| ·实验结果与分析 | 第88-92页 |
| ·永磁球形电动机空载反电势测量实验 | 第92-94页 |
| ·实验系统设计 | 第92页 |
| ·实验结果与分析 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第七章 总结与展望 | 第95-98页 |
| 参考文献 | 第98-105页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106页 |