基于双目立体视觉的三维重建
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器视觉研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外机器视觉的发展现状 | 第11-13页 |
| ·国内机器视觉的发展现状 | 第13-14页 |
| ·机器人双目立体视觉概述 | 第14-15页 |
| ·本课题软件开发平台 | 第15-16页 |
| ·本论文研究背景与应用目的 | 第16-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 摄像机标定 | 第19-31页 |
| ·摄像机标定技术概况 | 第19-20页 |
| ·摄像机成像模型 | 第20-24页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系 | 第20-21页 |
| ·针孔成像模型(线性摄像机模型) | 第21-22页 |
| ·实际成像模型(非线性成像模型) | 第22-24页 |
| ·张氏标定法 | 第24-26页 |
| ·基于 OpenCV 库的摄像机标定及实验结果 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于机器视觉的图像预处理 | 第31-42页 |
| ·图像灰度化 | 第31-33页 |
| ·图像滤波 | 第33-38页 |
| ·高斯滤波 | 第34-36页 |
| ·中值滤波 | 第36-38页 |
| ·直方图均衡 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 图像边缘检测 | 第42-54页 |
| ·边缘检测概述 | 第42-43页 |
| ·梯度 | 第43-44页 |
| ·边缘检测算子 | 第44-52页 |
| ·Canny 算子 | 第44-47页 |
| ·Sobel 算子 | 第47-48页 |
| ·Roberts 算子 | 第48-50页 |
| ·Prewitt 算子 | 第50-51页 |
| ·LOG 算子 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 双目立体视觉匹配与深度恢复 | 第54-70页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·双目立体视觉的基本原理 | 第54-55页 |
| ·极线几何原理 | 第55-57页 |
| ·本质矩阵与基础矩阵 | 第57-60页 |
| ·本质矩阵 | 第58-59页 |
| ·基础矩阵 | 第59-60页 |
| ·立体校正 | 第60-61页 |
| ·立体匹配 | 第61-62页 |
| ·三维坐标计算 | 第62-66页 |
| ·实验结果与误差分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·全文工作总结 | 第70-71页 |
| ·今后研究工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
